[ROS]Ubuntu18.04下安装指定版本OpenCV

Linux：Ubuntu 18.04
ROS：ROS Melodic

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1、获取 OpenCV 源代码

  在官网（https://opencv.org/releases/）下载你所需要的openCV版本。这里以openCV-4.5.0为例。

2、安装所需的依赖软件包

  在终端中输入以下命令安装软件包：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

3、使用CMake从源代码编译OpenCV

3.1 准备

   将源代码opencv-3.4.5.zip解压到Home目录下，然后在opencv-3.4.5目录下创建一个build文件夹，该build目录存放生成的 Makefile、项目文件以及目标文件和输出二进制文件。

3.2 配置OpenCV

   在build目录下打开终端，运行 cmake [<一些可选参数>] 。

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

Note：如果上面的命令不起作用，执行下面的命令（-D不带空格）：
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

   如果cmake卡在IPPICV: Download: ippicv_2019_lnx_intel64_general_20180723.tgz，需要手动下载该文件。在DownLoad目录（亦可以放在其他目录）下打开终端，执行以下命令：

sudo wget   https://github.com/opencv/opencv_3rdparty/tree/ippicv/master_20180723/ippicv

   修改opencv里相关配置文件ippicv.cmake（~/opencv-3.4.5/3rdparty/ippicv/ippicv.cmake），将47行 "https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv_3rdparty/${IPPICV_COMMIT}ippicv/"改为本地下载"file:~/Downloads/"。

3.3 编译OpenCV

   在build目录下打开终端，执行make，建议在多个线程中执行此操作。

make -j8

3.4 安装库

  要安装库，在`build·目录下执行以下命令：

sudo make install

3.5 查看OpenCV版本

   通过pkg-config命令查看OpenCV版本，判断是否已安装成功以及安装版本是否正确。

pkg-config --modversion opencv

4、参考

openCV官方文档：https://docs.opencv.org/3.4.5/d7/d9f/tutorial_linux_install.html