3D，小白需要理解的点云概念

对于初入点云世界的小白，首先来个灵魂拷问：

• 什么是点云？
• 点云从哪儿来滴撒？
• 点云在实际生活中用在哪儿嘞？
• 点云有哪些优缺点？

在正式介绍点云前，先看看三维数据的表述形式：

三维数据形式	简介	图例
point clouds(点云)	即三维空间中点的集合；由N个D维的点组成，当D=3则可表示为三维坐标点（x,y,z) ,每一点都是由某个（xyz）位置决定的，我们同时可以为其指定其它的属性（如 RGB 颜色）。它们是激光雷达数据被获取时的原始形式，立体视觉系统和 RGB-D 数据（包含标有每个像素点深度值的图像）通常在进行进一步处理之前会被转换成点云。	（来源 ：加州理工学院）
Mesh	由三角面片和正方形面片组成，其来源于多边形网格。多边形网格由一组带公共顶点的凸多边形表面组成，可近似一个几何表面。我们可以将点云看作是从基础的连续集合表面采样得到的三维点集；多边形网格则希望通过一种易于渲染的方式来表示这些基础表面。尽管多边形网格最初是为计算机图形学设计的，但它对于三维视觉也十分有用。我们可以通过几种不同的方法从点云中得到多边形网格，其中包括 Kazhdan 等人于 2006