自动驾驶资讯与杂谈 | 2022.12.21开篇

首先想大概说说本栏目创建的想法，因为平时工作也比较忙可能没有非常多的时间来及时撰写分享一些技术的专业博文（一般耗时都比较长），但是也想留有一个比较随意分享业界动态的通道，也欢迎大家来发表一些自己的看法。其实这篇稿子很早都写好了，抱歉我又拖稿了。

本栏目的主要内容会比较杂，文章长度不会很长，但会保持比较高的更新频率，会涉及一些行业前沿、新闻动态、器件创新、算法、话题等等方面，后续也欢迎大家投稿来说说你们的想法。

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本期是该板块的第一期，我想分享两个方面，第一，近来没有太更新（深入业界参加了很多秋招面试）的一些感触；第二，关于飞凡汽车的一些分析理解感悟。都是一些拙见，还请大家指正！

先聊一聊这几个月的感悟吧，首先自动驾驶行业可以看到仍旧是比较火热但是火热程度可能不如预期，加之一些大环境的原因，可能会有所紧缩。最近业内也发生了几件大事儿，国外的L4厂家Argo AI破产，老牌激光雷达厂商Velodyne被Ouster收购、图森CEO等等。现在再拆解一下这个“自动驾驶”，首先先从面对的场景去拆，主要分为几大战场：乘用车（小鹏、蔚来、理想、小米、智己、比亚迪、零跑、极氪、集度等等）、商用车（陕汽、东风等等）、Robotaxi（百度、文远、曹操、小马、autoX等等）、工厂及封闭园区、无人矿卡港口等等。

 乘用车市场入局者也越来越多，可能很多耳熟能详的品牌都宣布了造车，例如创维、恒大、小米，乘用车市场也越来越“卷”，互联网造车的初期几乎每卖一辆车都是亏钱的，但是不可否认的是确实带动了行业的快速迭代和进步，当然距离完全自动驾驶还有很长的路要走；上图也可以看出高速干线物流潜在市场规模很大，实际上图森在国外分割后的公司已经实现了长线的高速干线物流，目前陕汽等商用车也在积极和技术公司接洽并自己组建团队来发展这一端；Robotaxi方面，可以看到今年政策上给予了很大的支持，像北京、广州、深圳、重庆、武汉等城市已经有了政府的支持，甚至很多已经开始了付费运营，广州黄埔区专门划定了智能网联汽车应用示范区；封闭园区港口等需求仍然是一个热点问题，机场、港口的牵引车等需求也是存在的，目前也有很多科技公司专精于此；无人矿卡也有很大的发掘价值（正向盈利），例如华为和腾讯都在布局，同样也有很多公司合作于此：有矿主、云服务提供商、技术供应商、大铲车等车的车厂（北方工业等）。

 再对“自动驾驶”从模块来划分，大的分有“感知”、“预测规划”、“控制”等模块，每个模块都可以进行细分，对应招聘的不同需求，感知方面主要涉及多种传感器的范畴，例如激光雷达、相机、毫米波、红外、GNSS、IMU等等，实质上比较偏向于CV领域，这个方向做的好了很厉害，但是今年卷的程度应该也是几个模块之最；规控（算法）工程师便是对于感知后的结果进行规划控制的需求，和朋友聊了一些，这个版块卷的程度一般，能做好目前也是非常好的方向。此外还有高精地图的需求、对算法部署的需求等等，此外如何将这些模块协同起来呢？这块就涉及到软件架构开发的问题了。自动驾驶的年龄不算很大，目前市场对于“经验”的需求和要求较高，有经验者可以拿到非常高的薪水（社招），但是对于应届生可能没有那么友好，竞争压力会大一些。在职业的选择上有这么几种：专精于某一领域的，例如感知算法，你可以选择L4厂例如地平线、Momenta、小马或者新势力（互联网造车）蔚小理，小米，华为、大疆等、亦或是主机厂上汽、长安、赛力斯等等，还有部分商用车陕汽等；另外如果你想拓展你的全栈能力可以去一些XX科技，这些龙头的解决方案厂商，一般会要求有处理问题的全栈能力，感知、规控等等可能都会涉及。此外还有一些器件供应商厂家也非常有竞争力，例如禾赛、速腾等等。这一部分不太好展开，就言尽于此吧，总结一句话，智慧交通，大国的智慧交通是一个方向性和必然性的话题，车端、路端都有可作为的方面。

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第二个，来说说飞凡汽车（上汽子公司），我也调研过很多现有量产车的传感器方案，飞凡汽车给我最早的印象是某新闻，飞凡汽车也加入了“换电”赛道，售卖方式有两种，第一种传统的购买全车、第二种，购买车身、租用电池（车价立减10W），这解决了电动车二手市场流通时若采用换电模式的保值率的问题，其次这次是国家队下场，“捷能智电”背后来自中国石化、中国石油、上汽集团、宁德时代和上海国际汽车城集团。

 很早听完这个新闻的我没有再深究，直到无意在电梯间看到的飞凡汽车的广告，廖凡代言，底下几行小子引起了我的注意，，其传感器硬件配置：1个全球首发量产的LUMINAR 1550 nm高规激光雷达、2个全球首款量产且全系标配的Premium 4D成像雷达（车前后）、12个800万像素摄像头视觉传感器。此外，4个增强版远距离点云角雷达、12个超声波雷达。

 之前关注4D雷达的朋友应该清楚，此次是首次4D雷达量产装车应用，这块雷达来自汽车顶级供应商ZF（采埃孚），更多的信息可能找不到了，我们上到ZF的官网可以看到：

 就是这个哥们，然后是一个宣传片，ZF收到了来自上汽的大单子，再深入一些的信息没有找到，再次深挖发现ZF其实在7月苏州开会的时候ZF高级雷达技术经理，Frank Gruson先生讲得就是这颗成像雷达，这是我拿到的一些参数：

 可以看出它是一款MIMO的12发16收的4级联4D雷达，结合下面的信息，一帧至多2900个点，这是一个不错的水平。

它有两种产品，分别供应不同的产品线：

 在高阶版本也提供了时空同步的协议和ROS驱动

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