速腾（Robosense） M1激光雷达调试记录（含ROS配置及常见问题）
速腾M1激光雷达，是一款量产的固态MEMS激光雷达，性能处于业界领先水平，其参数如下（来源于M1用户手册，2021年12月版）：
值得注意的是：M1提供的 RS—View并不与之前的16线32线等激光雷达共用，需要重新下载对应版本（向你的供应商要或者在官网下载）。
资源中心 - RoboSense(速腾聚创) - 自动驾驶激光雷达全球领先的智能激光雷达系统科技企业，通过激光雷达硬件、AI算法与芯片三大核心技术闭环，为市场提供具有信息理解能力的Smart LiDAR Sensor System。https://www.robosense.cn/resources-11
与16线的激光雷达等IP配置方法（见我另一篇：16线配置）不同，M1配置需要通过小工具：little-robo
打开little-robo，选择project中的M0210
左边两个是默认的主机IP和激光雷达IP，目前是未连接状态。把主机IP调整为192.168.1.102，打开wireshark，查看是否正常接受（若之前不是默认值，则可以在wireshark中查看broadcast找到两个的IP），连接上后我们点击link可以获取到设备的信息：
更改需要的设备ip和主机ip点击TST和ECU等待相应后拔掉电源重新上电即可使用。
打开RS-View，需要先配置正确（Tools->sensor network configuration）
port改为上图对应的port
配置完毕后，选择
再选择MEMSCorrectionFile_3V 的雷达参数，选择此参数后点击 OK。即可正常显示。
可以看出效果是不错的。
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以下是ros配置，M1支持ROS1和ROS2的配置，这里只说明ROS1
先在该页面下载：Releases · RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk · GitHub
下载其一，最新的版本，值得注意的是，ros_drive需要手动下载后面放进去否则会编译失败！
ros_drive:ros_drive下载
将source code解压放到你的catkin_ws，并将上面的链接克隆到 rslidar-sdk/src 路径下。
将rslidar_sdk工程目录下的*package_ros1.xml*文件复制到*package.xml*（此处为新的改动，不要重命名否则会编译失败，缺少ros1的xml）
其余的按照上述步骤完成即可。
正常显示如上图。
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常见问题：
1.编译错误没有找到ros1.xml
如上文中所说，不要按手册直接重命名，而是应当复制一份再重命名。
2.编译时出现：
The imported target "vtkRenderingPythonTkWidgets" references the file
.......
The imported target "vtk" references the file
"/usr/bin/vtk"
........先检查是否安装，若有则创建两个link即可
注意你的机器是arm架构还是x86架构
arm使用：
sudo ln -s /usr/lib/python2.7/dist-packages/vtk/libvtkRenderingPythonTkWidgets.aarch64-linux-gnu.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libvtkRenderingPythonTkWidgets.so
x86使用：
sudo ln -s /usr/lib/python2.7/dist-packages/vtk/libvtkRenderingPythonTkWidgets.x86_64-linux-gnu.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkRenderingPythonTkWidgets.so
通用：
sudo ln -s /usr/bin/vtk6 /usr/bin/vtk