PVCNN

PVCNN

Key Knowledgeable：

1. Voxel-Based Feature Aggregation:
   尺度归一化、点云体素化、体素卷积、反体素化（三线性插值上采样）得到Voxel-Based Feature
2. Point-Based Feature Transformation：
   参考PointNet对各个点使用MLP提取特征，得到更各个点的细粒度特征。
3. Feature Fusion
   将两个特征直接进行相加，得到最终的特征。

Conclusion：

Voxel-Based Models：空间需求大

Point-Based Models：时间需求大

结合了Voxel-Based Models与Point-Based Models的优点，设计一种新方法，其具有基于点的方法的低内存占用，也拥有基于体素的方法的低时间复杂度，对规则体素进行卷积。