MATLAB自动驾驶（1）——预构建场景库

前言：

驾驶场景设计器应用提供了一个预构建的场景库，其中包括了常见的一些自动驾驶测试场景，减少了测试开发的时间。文章来源为MATLAB例程，个人学习而已。

打开步骤：

第一步：在 MATLAB 命令提示符下，输入 ：drivingScenarioDesigner 打开场景编辑器。

第二步：工具窗格中选择“打开>预生成方案”。然后从其中一个文件夹中选择预构建的方案。

可以看到一共有5个文件夹，包含了五大类场景。

场景介绍

分别介绍如下：

1 欧洲新车评估组织（EuroNCAP）

包括用于测试自动紧急制动，紧急车道保持和车道保持辅助系统的场景，符合欧盟测试标准文件。

以AEB测试为例，Euro-NCAP将AEB包括AEB City，AEB Inter Urban，AEB Pedestrian三个部分。AEB City主要背景为典型的城市工况，本车低速接近静止的前车，归入成人保护。AEB Inter Urban主要背景为典型城际公路，本车接近静止、低速运动和减速的前车，归入安全辅助。AEB Pedestrian主要背景为典型城市工况,本车遭遇横穿马路的行人，归入行人保护。

除此之外，Euro-NCAP AEB Inter Urban包括三个典型场景：

①从后方接近静止的前车，CCRs，Car to Car Rear stationary

②从后方接近慢速运动的前车，CCRm，Car to Car Rear moving

③从后方接近制动的前车，CCRb，Car to Car Rear braking

点击即可运行。

2 交叉路口场景（Intersections）

场景介绍：

2.1 自车向北行驶，直行穿过一个十字路口。一辆从十字路口左侧驶来的自行车直行，与自车相撞。（EgoVehicleGoesStraight_BicycleFromLeftGoesStraight_Collision.mat）

2.2 自车向北行驶，直行穿过一个十字路口。自车右侧车道上的行人也向北行驶并直接穿过十字路口。

（EgoVehicleGoesStraight_PedestrianToRightGoesStraight.mat）

2.3 自车辆向北行驶，直行穿过一个十字路口。从十字路口左侧驶来的车辆也直行。自车在另一辆车的前面交叉。

（EgoVehicleGoesStraight_PedestrianToRightGoesStraight.mat）

2.4 自车辆向北行驶，直行穿过一个十字路口。从十字路口右侧驶来的车辆也直行并首先穿过十字路口。

（EgoVehicleGoesStraight_PedestrianToRightGoesStraight.mat）

2.5 自车向北行驶，在进入环形交叉路口时穿过行人的路径。然后，当两辆车穿过环形交叉路口时，自车穿过另一辆车的路径。（Roundabout.mat）

3 模拟3D场景

这个3D模拟环境使用了Epic Games的虚幻引擎

3.1 弯曲的环形道路（CurvedRoad.mat）

3.2 带有交通锥和交通桶的直路，用于执行双车道变换。长方体版本不包括相应3D场景中的交通标志或交通信号灯。（DoubleLaneChange.mat）

3.3 直线道路场景（StraightRoad.mat）

3.4 带有交叉路口和障碍物的城市街区。长方体版本不包括相应3D场景中的交通信号灯。它还不包括十字路口的人行横道或行人标记或城市街区内的物体，例如建筑物，树木和消防栓。（USCityBlock.mat）

3.5 具有交通锥和障碍物的高速公路。长方体版本不包括相应3D场景中的交通标志或护栏。（USHighway.mat）

4 转弯场景

在十字交叉路口转弯。

4.1 自车辆向北行驶，直行穿过一个十字路口。从十字路口左侧驶来的车辆左转，最终到达自车的前面。（EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromLeftTurnsLeft.mat）

4.2 自车向北行驶，直行穿过一个十字路口。一辆从十字路口右侧驶来的车辆右转，最终到达自车的前面。（EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromRightTurnsRight.mat）

4.3 自车辆向北行驶，直行穿过一个十字路口。自车前方的车辆在十字路口左转。（EgoVehicleGoesStraight_VehicleInFrontTurnsLeft.mat）

4.4 自车辆向北行驶，直行穿过一个十字路口。自车前方的车辆在十字路口右转。（EgoVehicleGoesStraight_VehicleInFrontTurnsRight.mat）

4.5 自车向北行驶，在十字路口左转。从十字路口左侧驶来的行人直行。自车在行人完成过十字路口之前完成转弯。（EgoVehicleTurnsLeft_PedestrianFromLeftGoesStraight.mat）

4.6 自车向北行驶，在十字路口左转。对面车道上的行人直行穿过十字路口。自车在行人完成过十字路口之前完成转弯。（EgoVehicleTurnsLeft_PedestrianInOppLaneGoesStraight.mat）

4.7 自车向北行驶，在十字路口左转。自车前面的车辆直接穿过十字路口。（EgoVehicleTurnsLeft_VehicleInFrontGoesStraight.mat）

4.8 自车向北行驶，在十字路口右转。自车前面的车辆直接穿过十字路口。（EgoVehicleTurnsRight_VehicleInFrontGoesStraight.mat）

5 掉头场景

在十字交叉路口掉头。

5.1 自车向北行驶，直行穿过一个十字路口。对面车道上的车辆掉头。自车最终在车辆后面。（EgoVehicleGoesStraight_VehicleInOppLaneMakesUTurn.mat）

5.2 自车向北行驶，并在十字路口掉头。从十字路口右侧驶来的行人直行并穿过掉头的路径。（EgoVehicleMakesUTurn_PedestrianFromRightGoesStraight.mat）

5.3 自车辆向北行驶，并在十字路口掉头。一辆向南行驶的车辆向相反的方向直行，最终落在自车的后面。（EgoVehicleMakesUTurn_VehicleInOppLaneGoesStraight.mat）

5.4 自车向北行驶，在十字路口左转。自车前方的车辆在十字路口掉头。第二辆车是一辆卡车，从十字路口的右侧驶来。自车最终在卡车旁边的车道上。（EgoVehicleTurnsLeft_Vehicle1MakesUTurn_Vehicle2GoesStraight.mat）

5.5 自车向北行驶，在十字路口左转。从十字路口左侧驶来的车辆掉头。自车最终在另一辆车旁边的车道上。（EgoVehicleTurnsLeft_VehicleFromLeftMakesUTurn.mat）

5.6 自车向北行驶，在十字路口右转。从十字路口右侧驶来的车辆掉头。自车最终在车辆后面，在相邻的车道上。（EgoVehicleTurnsRight_VehicleFromRightMakesUTurn.mat）

场景修改方法

可以修改道路和参与者的参数。例如，从左侧的“Actor”选项卡中，可以更改自负车辆或其他参与者的位置或速度。在道路选项卡中，可以更改车道的宽度或车道标记的类型。

注意：原先的例程是只读的，修改完成要使用另存为保存文件。