hello我是小菜鸡
hello我是小菜鸡

二连杆机器人动力学——机械臂动力学计算实例

1. 机器人系统模型

假设一个二连杆机械臂结构如图所示。

二连杆机器人动力学——机械臂动力学计算实例_第1张图片

其中，

机械臂的质量主要富集于机器人关节处，分别为：m_1、m_2；机械臂连杆长度分别为：d_1、d_2；机械臂关节运动为纯旋转，所以仅存在为角度的广义坐标：\theta _1、\theta _2；重力加速度为：g。

 

根据定义

拉格朗日方程：

F_{i}=\frac{d}{dt} \frac{\partial L }{\partial \dot{q}_{i}} - \frac{\partial L }{\partial \dot{q}_{i}},i=1,2,...,n

其中，

L为拉格朗日函数L=K-P，而K为系统广义动能，P为系统广义位能；

i为连杆子系统索引号（i=1,2,...）；q_i为第i个子系统的动能和位能的坐标（位移和角度），\dot{q}_i为相应的广义速度（线速度和角速度）；F_{i}为第i个子系统的广义力（力和力矩）。

 

2. 计算各个连杆的动能及位能

该二连杆机器人系统可将机器人拆解为两个单独连杆（连杆1和连杆2 ）的子系统。

2.1 连杆1的动能

K_1 \\= \frac{1}{2} m_1 v_{1}^{2} \\=\frac{1}{2} m_1 \left ( \left (\frac{d}{dt}(d_1 sin \theta_1) \right )^2 + \left (\frac{d}{dt}(-d_1 cos \theta_1) \right )^2 \right ) \\ = \frac{1}{2} m_1 \left ( \left ( d_1 cos \theta_1 \dot{\theta}_1 \right )^2 + \left ( d_1 sin \theta_1 \dot{\theta}_1\right )^2 \right ) \\=\frac{1}{2} m_1 d_1^{2} \left ( cos^2 \theta_1+sin^2 \theta_1 \right ) \dot{\theta}_{1}^{2} \\ = \frac{1}{2} m_1 d_1^{2} \dot{\theta}_{1}^{2}

2.2 连杆1的位能

P_{1}\\=m_{1}g h_{1} \\= m_{1}g(-d_{1} cos \theta _{1}) \\= - m_{1} g d_{1} cos \theta_{1}

2.3 连杆2的动能

K_2 \\= \frac{1}{2} m_2 v_{2}^{2}\\=\frac{1}{2} m_2 \left ( (\frac{d }{d t} (d_1 sin \theta _1 + d_2 sin(\theta _1 + \theta _2)))^{2}+ (\frac{d }{d t} (-d_1 cos \theta _1 - d_2 cos(\theta _1 + \theta _2)))^{2}\right ) \\=\frac{1}{2} m_2 \left ( \left ( d_1 cos \theta_1 \dot{\theta}_1 + d_2 cos (\theta_1 + \theta_2)(\dot{\theta}_1 + \dot{\theta}_2) \right )^{2} +\left(d_1 sin \theta_1 \dot{\theta}_1 + d_2 sin(\theta_1 + \theta_2)(\dot{\theta_1}+\dot{\theta_2})\right)^2 \right ) \\=\frac{1}{2} m_2\left ( d_1^2 \dot{\theta}_{1}^{2} + d_{2}^{2}\left ( \dot{\theta}_1^{2}+2\dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2 + \dot{\theta}_2^2 \right ) +2d_1 d_2 cos \theta_2 (\dot{\theta}_1^2 + \dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2)\right ) \\=\frac{1}{2} m_2 d_1^2 \dot{\theta}_{1}^{2} + \frac{1}{2} m_2 d_{2}^{2}\left ( \dot{\theta}_1^{2}+2\dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2 + \dot{\theta}_2^2 \right ) +m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 (\dot{\theta}_1^2 + \dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2)

2.4 连杆2的位能

P_{2}\\=m_{2}g h_{2} \\= m_{2}g(-d_{1} cos \theta _{1} - d_2 cos(\theta_1 + \theta_2)) \\= - m_{2} g d_{1} cos \theta_{1} - m_{2} g d_{1} cos(\theta_1 + \theta_2)

2.5 系统总能量

总动能：

K \\= K_1 + K_2 \\=\frac{1}{2} m_1 d_1^{2} \dot{\theta}_{1}^{2}+\frac{1}{2} m_2 d_1^2 \dot{\theta}_{1}^{2} + \frac{1}{2} m_2 d_{2}^{2}\left ( \dot{\theta}_1^{2}+2\dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2 + \dot{\theta}_2^2 \right ) +m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 (\dot{\theta}_1^2 + \dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2) \\=\frac{1}{2} \left (m_1 +m_2 \right ) d_1^{2} \dot{\theta}_{1}^{2} + \frac{1}{2} m_2 d_{2}^{2}\left ( \dot{\theta}_1^{2}+2\dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2 + \dot{\theta}_2^2 \right ) +m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 (\dot{\theta}_1^2 + \dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2)

总位能

P\\=P_1 + P_2 \\=- m_{1} g d_{1} cos \theta_{1}- m_{2} g d_{1} cos \theta_{1} - m_{2} g d_{1} cos(\theta_1 + \theta_2) \\ = - \left (m_{1} +m_2 \right ) g d_{1} cos \theta_{1}- m_{2} g d_{1} cos(\theta_1 + \theta_2)

3. 拉格朗日平衡法求动力学方程

二连杆机械臂的拉格朗日函数L可以计算得：

L \\=K-P \\=\frac{1}{2} \left (m_1 +m_2 \right ) d_1^{2} \dot{\theta}_{1}^{2} + \frac{1}{2} m_2 d_{2}^{2}\left ( \dot{\theta}_1^{2}+2\dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2 + \dot{\theta}_2^2 \right ) +m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 (\dot{\theta}_1^2 + \dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2)\\+ \left (m_{1} +m_2 \right ) g d_{1} cos \theta_{1}+ m_{2} g d_{1} cos(\theta_1 + \theta_2)

让L对分别对 \theta _1, \theta_2, \dot{\theta}_1, \dot{\theta}_2 进行求导：

\frac{\partial L}{\partial \theta_1} \\ = -(m_1 + m_2) g d_1 sin \theta_1 - m_2 g d_1 sin(\theta_1 + \theta_2)；

\frac{\partial L }{\partial \theta_2} \\= -m_2 d_1 d_2 sin \theta_2 (\dot{\theta}_1^2 + \dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2)- m_2 g d_1 sin(\theta_1+\theta_2)；

\frac{\partial L}{\partial \dot{\theta}_1} \\= (m_1 + m_2) d_1^2 \dot{\theta}_1 + m_2 d_2^2 \dot{\theta}_1 + m_2 d_2^2 \dot{\theta}_2 + 2 m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 \dot{\theta}_1 + m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 \dot{\theta}_2

\frac{\partial L}{\partial \dot{\theta}_2} \\=m_2 d_2 ^2 \dot{\theta}_1+m_2 d_2 ^2 \dot{\theta}_2 + m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 \dot{\theta}_1

\frac{d}{dt} \frac{\partial L }{\partial \dot{\theta}_1} \\= (m_1 + m_2) d_1^2 \ddot{\theta}_1 + m_2 d_2^2 \ddot{\theta}_1 + m_2 d_2^2 \ddot{\theta}_2 - 2m_2 d_1 d_2 sin \theta _2 \dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2 + 2m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 \ddot{\theta}_1 - m_2 d_1 d_2 sin \theta_2 \dot{\theta}_2^2 + m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 \ddot{\theta}_2 \\= \left [ (m_1 + m_2) d_1^2 + m_2 d_2^2 + 2m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 \right ] \ddot{\theta}_1 + \left ( m_2 d_2^2 + m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 \right ) \ddot{\theta}_2 \\- 2 m_2 d_1 d_2 sin \theta_2 \dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2 - m_2 d_1 d_2 sin \theta_2 \dot{\theta}_2^2

\frac{d}{dt} \frac{\partial L }{\partial \dot{\theta}_2} \\= m_2 d_2^2 \ddot{\theta}_1 + m_2 d_2^2 \ddot{\theta}_2 + m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 \ddot{\theta}_1 - m_2 d_1 d_2 sin \theta_2 \dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2

机械臂各关节力矩分别为 T_1,T_2 ，根据拉格朗日方程可以得到：

T_1 \\ = \frac{d}{dt} \frac{\partial L }{\partial \dot{\theta}_1}-\frac{\partial L}{\partial \theta_1} \\=\left [ (m_1 + m_2) d_1^2 + m_2 d_2^2 + 2m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 \right ] \ddot{\theta}_1 + \left ( m_2 d_2^2 + m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 \right ) \ddot{\theta}_2 \\- 2 m_2 d_1 d_2 sin \theta_2 \dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2 - m_2 d_1 d_2 sin \theta_2 \dot{\theta}_2^2 +(m_1 + m_2) g d_1 sin \theta_1 + m_2 g d_1 sin(\theta_1 + \theta_2)

T_2 \\ = \frac{d}{dt} \frac{\partial L }{\partial \dot{\theta}_2}-\frac{\partial L}{\partial \theta_2} \\= m_2 d_2^2 \ddot{\theta}_1 + m_2 d_2^2 \ddot{\theta}_2 + m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 \ddot{\theta}_1+m_2 d_1 d_2 sin \theta_2 \dot{\theta}_1^2 + m_2 g d_1 sin(\theta_1+\theta_2)

整理成动力学方程，

\left\{\begin{matrix} T_1 = \left [ (m_1 + m_2) d_1^2 + m_2 d_2^2 + 2m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 \right ] \ddot{\theta}_1 + \left ( m_2 d_2^2 + m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 \right ) \ddot{\theta}_2 \\- 2 m_2 d_1 d_2 sin \theta_2 \dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2 - m_2 d_1 d_2 sin \theta_2 \dot{\theta}_2^2 +(m_1 + m_2) g d_1 sin \theta_1 + m_2 g d_1 sin(\theta_1 + \theta_2) \\ T_2 = \left (m_2 d_2^2 + m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 \right )\ddot{\theta}_1 + m_2 d_2^2 \ddot{\theta}_2 +m_2 d_1 d_2 sin \theta_2 \dot{\theta}_1^2 + m_2 g d_1 sin(\theta_1+\theta_2)\end{matrix}\right.

写成矩阵形式

\begin{bmatrix} T_1\\ T_2 \end{bmatrix} \\=\begin{bmatrix} (m_1 + m_2) d_1^2 + m_2 d_2^2 + 2m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 & m_2 d_2^2 + m_2 d_1 d_2 cos \theta_2\\ m_2 d_2^2 + m_2 d_1 d_2 cos \theta_2 & m_2 d_2^2 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \ddot{\theta}_1\\ \ddot{\theta}_2 \end{bmatrix} \\+ \begin{bmatrix} 0 & -2m_2 d_1 d_2 sin \theta_2 \dot{\theta}_1-m_2 d_1 d_2 sin \theta_2 \dot{\theta}_2\\ m_2 d_1 d_2 sin \theta_2 \dot{\theta}_1 & 0 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \dot{\theta}_1\\ \dot{\theta}_2 \end{bmatrix} \\+\begin{bmatrix} (m_1 + m_2)gd_1 sin \theta_1 + m_2 g d_1 sin(\theta_1 +\theta_2)\\ m_2 g d_1 sin(\theta_1 + \theta_2) \end{bmatrix}

通常上述矩阵形式可以用二阶非线性微分方程描述：

\tau =M(q) \ddot{q}+C(q,\dot{q}) \dot{q}+G(q)

其中，q,\dot{q},\ddot{q}分别为机器人广义坐标、广义速度、广义加速度；M(q)为机械臂惯性矩阵；C(q,\dot{q})表示离心力和科氏力矩阵；G(q)表示机器人重力矩阵；\tau表示机器人广义力。

 

常用性质：

性质1：M(q)-2C(q,\dot{q})是一个斜对称矩阵；

性质2：M(q)是一个对称正定矩阵；

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

你可能感兴趣的:(原理学习,机器人)

  • 学习黄爱华老师有感 1e0826452ddb
    黄爱华老师“小学数学精英教师四阶课程培养秋季课程在成都举办”，作为四川人的我非常荣幸能来参加。张文质老师的“学生在前，老师在后”，“教学从学生的身体出发，生活出发；”黄爱华老师的“大问题，大空间，大格局”大道至简的道理引发我的沉思和共鸣！黄老师行云流水的教学背后是他对教育的情怀与追求，是对数学的敏锐，是不懈的努力。反观自己的教育教学工作，需要努力的太多，通过学习也有深深感触。希望自己以后从基础做起
  • 理解的证据---追求理解的教学设计9 卌行
    达尔文，知道得少，但懂（理解）得多。这真是一句很有意思的话。首先，需要理解“理解得多”是什么意思？书中说我们经常将理解表述为“深入”的或“有深度的”，使之区别于浅层次的认知目标---知道。学习者必须在表面下挖掘，揭示不易发觉的核心观点。所有这些内涵强调的都是要透过表层，挖掘隐藏在内部的精华。我们无法通过灌输概念使其被理解；我们必须揭示它们的价值，事实上，这些概念正是探究和讨论的结果。从这段话的描述
  • 预售工作一周小结 小西FineYoga梵音瑜伽
    12-13号两天的培训，我清晰了解了梵音的整个发展历程；更清晰预售工作性质以及如何更好的做好预售工作；信息量之大，跨度广，我吸收并不多，希望多跟几次教授的培训，会有不一样的启发！教授是个非常有魅力的天生演讲者，风趣幽默，肢体语言表情丰富，特别有感染力。有着独到的眼光和超强的学习能力，他会从各行各业中取其精华去其糟粕，从每一期预售中不停的去总结，分析，判断，不停优化预售方案14号开始由李白店长带领我
  • 什么是Java？想学习却不知道从哪开始？ 不熬夜不是好程序员
    谈起Java，相信有很多小伙伴们也跟我刚开始一样，对他的了解只有难，学成之后工资高，从入门学到入土，但当你真正开始系统的学习之后才发现其实哪些程序猿们也不过尔尔（刚学习完刚入职那种。。。）什么是Java?Java是一门编程语言，Java是一门掌握了技术就可以拿到高薪的工作岗位。Java这个语言在我国发展的很完善，相当于你掌握了Java技术出来，具备一定的开发经验，既可以在一线城市找到合适的岗位工作
  • Unreal Engine开发：Unreal Engine基础入门_C++编程基础v1 chenlz2007 游戏开发虚幻c++javaunity游戏引擎交互lucene
    C++编程基础在开始学习UnrealEngine之前，掌握C++编程基础是非常重要的。C++是一种强大的面向对象编程语言，广泛应用于游戏开发、系统软件开发等领域。本节将介绍C++的基本概念、语法和一些常用的功能，为后续的UnrealEngine开发打下坚实的基础。1.C++简介C++是一种静态类型的、编译式的、通用的、中级到高级的编程语言，它支持多种编程范式，包括面向对象编程、泛型编程和过程化编程
  • 李和我 学神百日培养计划学习打卡第14天20210928 玫瑰之梦
    今天继续阅读《学习的格局》。今天的小收获:一、有效提升时间观念和学习效率的七个方法1.尽早养成做计划的好习惯。2.用有趣的方式和孩子讨论时间。3.关注点放在时间管理训练上。4.定期整理练习物品归类。5.做好时间规划，利用试、听小工具。6.放手让孩子学习设定目标及优先次序7.学会准确预估时间，制定中长期学习计划。二、克服重度作业拖延症的五大招1.用好生物钟效应，建立有序健康的时间管理观念。2.列出时
  • 名教师罗鹤军写我了 蒋坤元
    罗鹤军，泰州市小学语文乡村教师培育站主持人，同样热爱学习，认真工作，自觉思考，曾经主持过省级科研课题，有一些教科研经历和心得。兴化城东中心小学副校长。泰州市“阅读导师”、兴化市“名教师”、兴化市“十佳人民满意教师”、兴化市人民政府兼职督学，兴化市小语会副秘书长。名教师罗鹤军写我了，此文发表于《泰州教育》：随风潜入夜，润物细无声。来到苏州半书房认识了几个人，对我的影响很大。蒋坤元老师，亿万富翁，有自
  • 高省是什么平台？加入高省赚钱需要什么条件? 高省APP大九
    高省是什么平台高省安全吗？高省app，实现你的赚钱梦想，打拼两年的我为大家详细介绍一下高省到底是什么平台。【高省】是一个可省钱佣金高，能赚钱有收益的平台，百度有几百万篇报道，也期待你的加入。高省邀请码999999，注册送2皇冠会员，送万元推广大礼包。下面继续跟大家聊聊高省有什么好处？1学习新的赚钱方法。您可以通过下载高省应用程序独立搜索优惠券，也可以通过加入代理商分享和赚钱。用户黏性高，不需要维护
  • PHP 性能优化全攻略：提升 Web 应用速度的关键 来恩1003 PHP从入门到精通php性能优化前端
    PHP学习资料PHP学习资料PHP学习资料在Web开发领域，PHP凭借其简单易用、开源免费等特性，成为众多开发者构建网站和应用的首选语言。然而，随着业务的发展和用户量的增加，PHP应用的性能问题逐渐凸显。性能不佳不仅会导致用户体验下降，还可能影响业务的发展。因此，对PHP代码进行性能优化至关重要。本文将深入探讨PHP性能优化的各个方面，包括缓存的使用、代码优化策略以及服务器配置优化等，帮助开发者打
  • 出国的那些事儿 詹尼斯317
    2017年我出国了，说说出国的那些事吧，刚开始的时候是真的不太适应，无论是生活上还是学习上。一开始住进寄宿家庭，是一对70岁的马来西亚老夫妇。他们会要求洗澡的时间不超过8分钟，因为那边的水费是真的出奇的贵，电费也是贵，刚去的时候是冬天都不能用暖气，最多睡觉前开一张电热毯。因为寄宿家庭一周的费用是$280，折合人民币是1400元，一个月就要5600元，还只是一个房间而已，所以考虑了一下我还是打算在外
  • 在新征程上大力推进中国式现代化 等_80c9
    日前，学习贯彻党的二十大精神研讨班7日上午在中央党校开班。中共中央总书记、国家主席、中央军委主席习近平在开班式上发表重要讲话强调，概括提出并深入阐述中国式现代化理论，是党的二十大的一个重大理论创新，是科学社会主义的最新重大成果。中国式现代化是我们党领导全国各族人民在长期探索和实践中历经千辛万苦、付出巨大代价取得的重大成果，我们必须倍加珍惜、始终坚持、不断拓展和深化。中国共产党一经诞生，就把为中国人
  • 基于SpringBoot+Vue的在线学习系统的设计与实现
    一、项目背景与选题动因随着在线教育的快速发展，传统的教学模式已逐渐无法满足现代学习者“随时随地”获取知识的需求。在线学习平台凭借其强大的可扩展性和资源整合能力，在教育信息化浪潮中日益重要。本项目旨在基于SpringBoot+Vue实现一个结构清晰、功能完善的在线学习系统，满足不同用户角色（学生、教师、管理员）在教学、学习、管理等方面的实际需求。适合学习SpringBoot、Vue前后端分离、权限管
  • 计算机毕设——高校在线学习平台
    随着教育信息化改革不断推进，传统教学模式逐渐暴露出诸多弊端，例如资源分散、互动匮乏、教学反馈滞后等。如何借助现代Web技术构建一个功能完善、稳定高效的教学平台，成为许多高校面临的重要课题。本文将从我的毕业设计项目《在线学习平台》出发，分享一个完整在线教育平台的设计与开发过程，涵盖技术选型、系统架构、核心模块实现以及系统测试等内容，适合对SpringBoot+Vue全栈开发感兴趣的同学学习参考。一、
  • 透过《世界美术名作二十讲》 触碰那些有趣的灵魂 宸嫣0802
    舞台上的杨丽萍情极成佛！当看到舞台上的杨丽萍，内心涌出这四个字。她像一位精灵，浑身充满灵气，一切如行云流水。缺少艺术细胞的我，今年对美学艺术忽然很感兴趣，希望通过链接美的频率，透过艺术作品接触那些闪耀璀璨光芒的天才，那些有趣的灵魂。《世界美术名作二十讲》当学习《世界美术名作二十讲》，乔托、达•芬奇、米开朗琪罗、拉斐尔、高迪……这些过往只在我的历史书中的名字，仿佛成为一个个栩栩如生的存在。艺术来源生
  • 【Nacos无压力源码领读】(二) 集成 LoadBalancer 与 OpenFeign Dexu7 SpringCloud负载均衡ribbon
    上一篇文章中,详细介绍了Nacos注册中心的原理,相信看完后,大家应该完全掌握了Nacos客户端是如何自动进行服务注册的,以及Nacos客户端是如何订阅服务实例信息的,以及Nacos服务器是如何处理客户端的注册和订阅请求的;本文承上启下,在订阅服务实例的基础上,介绍如何在实例之间进行选择,实现负载均衡;并详细介绍了负载均衡组件LocaBanlancer和函数式调用组件OpenFeign是如何与Na
  • 2019-01-11 Anne玉
    姓名：周玉霞六项精进：327期反省二组公司：浙江意威服饰【日精进打卡第424天】【知~学习】《六项精进》0遍共451遍《六项精进》通篇共18遍《大学》1遍共506遍《静思语》0遍共109遍【经典名句分享】至乐莫如读书至要莫如教子【行~实践】一、修身：喝红糖水、蜂蜜水，好好喝药二、齐家：家和万事兴，扫地三、建功：督促、辅导孩子写作业｛积善｝：每天行善，做善事不分大小；【省～觉悟】1.爱出者爱返，福往
  • IM即时通讯源码/im源码基于uniapp框架从0开始设计搭建在线聊天系统 宠友信息 uni-appmysqlspringbootjava小程序
    文章目录前言一、确定技术栈二、数据库设计：1.引入库2.使用SpringBoot创建后端项目3.实现WebSocket通信：3.1创建WebSocket配置类：3.2创建ChatWebSocketHandler类：3.3前端WebSocket连接与通信：总结前言随着人社交产品的不断发展，即时通讯聊天这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习通讯技术，本文就介绍了即时通讯的基础内容。一、确定技术栈在开
  • 从零开始学 Linux：循序渐进的学习指南 我爱学嵌入式 Linux基础linux服务器
    Linux作为一款开源、稳定且安全的操作系统，在服务器领域、嵌入式开发、云计算等场景中占据着举足轻重的地位。对于程序员、运维工程师或IT爱好者而言，掌握Linux技能已成为一项核心竞争力。但面对命令行界面和复杂的系统架构，很多初学者往往感到无从下手。本文将为你梳理一条清晰的Linux学习路径，助你从入门到精通。一、明确学习目标：为什么学Linux？学习Linux前需明确目标，不同目标对应不同的学习
  • 中原焦点团队第29期第75天分享20211010 简单蜗行
    看见不一样，才能做到不一样。“横看成岭侧成峰。”每件事情从不同的角度看，所见到的面也就不一样。这也是学习有魅力之处，让我们见到了自己没有想到的点，看到了事情的另一个面。越学习，认知越开阔，做事的弹性也会越大。今日听课的新认知：当一个人对周围的人挑剔的时候，一定是对他自己最不满意的时候，所以才会向外挑剔。当一个人受挫自卑的时候，他才会退行到孩子的状态。连要求都不敢向孩子提的家长，是家长的失职。拒绝孩
  • 微信小程序分包 難釋懷 微信小程序小程序
    一、前言随着微信小程序功能的不断扩展，代码体积也逐渐增大。而微信小程序对主包大小限制为2MB（压缩后），超过这个限制将无法上传发布。为了解决这一问题，小程序分包机制应运而生——它允许我们将一个大型小程序拆分为多个子包，按需加载，从而突破大小限制并提升首屏加载速度。本文将带你全面掌握：✅小程序分包的基本原理✅分包的配置方式（app.json）✅主包与子包的通信机制✅页面路径的引用规则✅分包预下载策略
  • 有所思之干货vs水货 勤劳的farmer
    许久没有开始敲钱盘写写自己最近的心得和感悟啦！刚好这两天的感悟蛮多的，所以写写。最近高能的冼姐邀请我加入南宁演讲群，一起成长学习，期间也单独找我聊着，鼓励我去霸占舞台，突破自我！在群里看到群友对冼姐的称呼是“冼主席”，还有每次冼姐发的活动文案感觉每次都是非常的用心的表达自己，帮助别人！能量超级强！只讲重点！！也讲到了会拖着我前进，期间给我说了一句话让我印象深刻：“人生不疯几次，怎么能做的了大事呢？
  • Python学习笔记 cherishSpring pythonpython学习笔记
    目录一、名词解释二、数据类型（变量名无类型，变量值有类型）三、数据类型转换(万物皆可转字符串)四、标识符五、运算符六、字符串扩展七、数据输入八、if语句九、while语句十、for循环语句十一、函数十二、数据容器1、List列表2、tuple元组3、字符串4、序列的常用操作-切片5、set集合6、dict字典7、数据容器相互转换8、通用操作十三、文件编码一、名词解释1、字面量被写在代码中的固定的值
  • Nacos和Eureka对比
    1、Nacos注册中心原理2、Nacos与Eureka的共同点都支持服务注册和服务拉取都支持服务提供者心跳方式做健康检测3、Nacos与Eureka的区别Nacos支持服务端主动检测提供者状态：临时实例采用心跳模式，非临时实例采用主动检测模式。临时实例心跳不正常会被剔除，非临时实例则不会被剔除。Nacos支持服务列表变更的消息推送模式，服务列表更新更及时；Eureka每隔30秒pull一次服务，服
  • 2019-02-20简单记录 请叫我王青羽
    近一周过得很充实，带娃去园博苑，见了朋友，学习培训，孩子开始新学期的学习，时间紧迫而充实；01.园博苑周六带去园博苑，我来厦门十年也是第一次到园博苑游览（我本是个不爱出门的人），走走停停，看看植物观察建筑；从南门走到北门，从早上十点到下午两点，中间休息几次吃个午饭，柳小宝基本全程自己走；跟他的小玩具合影身处自然的环境中让人身心舒畅，惊觉自己对自然.建筑.历史了解太少，没法跟孩子做更多的延展，只能挑
  • mysql事物详解
    前言：事物是什么？作为一个java程序员，也许我们仅仅只是停留在会使用的程度上，会通过在类上或者方法上使用@Transactional注解的方式来使用事物，但是背后的原理，为什么使用这个注解就能使事物生效可能并不是很清楚。下面本文详细一一介绍事物是什么，事物的特性，怎么使用等等。1.事物是什么所谓事物，在我的理解中就是一系列操作的一个集合，一旦其中一个操作失败，那么整个操作集合必须全部失败，回滚到
  • 【记录】2017.7-2018.7复盘 杨帆_c4ea
    keene草莓杨2017目标：踏入直销行业（有平台发展快且好）营养讲师（热爱营养学）有自己的团队一起拼搏（让更多人了解营养知识拥有保健意识实现财务自由荣誉感）一年期间我想要关于职业和学习上面的提升想要生活上自己保障自己@职业（一年期间）汤臣倍健1.能门诊顾客（了解保健品中药西药人体解剖学）2.能拿起话筒（每天天看小汤网络讲师课程学习技巧有上台机会一定要上丢人没事经历一场是财富）3.情商与逻辑思维能
  • 2022-6-29晨间日记 645e2ce505ed
    今天是什么日子：今天是6月29日起床：5点50分就寝：22点天气：雨心情：好纪念日：叫我起床的不是闹钟是梦想年度目标及关键点：在头条突破千粉。本月重要成果：今日三只青蛙/番茄钟成功日志-记录三五件有收获的事务一、每天写一篇日记。二、听书学习，了解中国文化历史背景。三、运动锻炼。财务检视人际的投入曾子曰：“吾日三省吾身，为人谋而不忠乎？与朋友交而不信乎？传不习乎？”能够以曾子的为人处事方式为座右铭，
  • OpenCV学习（二）-二维、三维识别 香蕉可乐荷包蛋 #OpenCVopencv学习人工智能
    OpenCV是一个功能强大的计算机视觉库，可以用于识别和处理二维图像和三维图像。以下是关于二维图像和三维图像识别的基础知识和示例代码。1.二维图像识别二维图像识别通常包括图像分类、对象检测、特征提取等任务。以下是一些常见的操作：1.1图像分类使用预训练模型对图像进行分类，例如使用深度学习模型（如ResNet、MobileNet等）。importcv2#加载预训练的深度学习模型net=cv2.dnn
  • linux如何使用jstack分析线程状态 ycllycll linux
    在高并发，多线程环境下的java程序经常需要分析线程状态，本本是一个分析步骤无具体讲解（具体命令可自行google学习）一般流程：1.使用jps-l查看有哪些java程序在运行2.使用top查看步骤1中进程号（pid或者vmid）所占用cpu以及内存情况（或者省略步骤1）3.使用top-Hppid查看具体该pid下各个线程所占用的cpu情况（进程下的线程有一个nid，后面需要用到）4.使用jsta
  • 【AI 赋能：Python 人工智能应用实战】5. 梯度下降家族：SGD/Adam优化器对比实验与选择策略 AI_DL_CODE 人工智能python梯度下降优化器SGDAdamPyTorch
    摘要：本文系统解析梯度下降优化器的核心原理与演进脉络，构建从理论到实战的完整知识体系。理论部分梳理优化器发展里程碑，从1951年的SGD到2018年的AdamW，揭示技术迭代逻辑；通过数学公式对比SGD、Momentum、Adam等核心算法的更新机制，解析动量加速、自适应学习率的创新点。结合损失曲面分析，阐释Momentum如何逃离鞍点、Adam如何处理悬崖梯度。实战模块基于PyTorch在MNI
  • springmvc 下 freemarker页面枚举的遍历输出 杨白白 enumfreemarker
    spring mvc freemarker 中遍历枚举 1枚举类型有一个本地方法叫values（），这个方法可以直接返回枚举数组。所以可以利用这个遍历。 enum public enum BooleanEnum { TRUE(Boolean.TRUE, "是"), FALSE(Boolean.FALSE, "否");
  • 实习简要总结 byalias 工作
    来白虹不知不觉中已经一个多月了，因为项目还在需求分析及项目架构阶段，自己在这段 时间都是在学习相关技术知识，现在对这段时间的工作及学习情况做一个总结： （1）工作技能方面 大体分为两个阶段，Java Web 基础阶段和Java EE阶段 1）Java Web阶段 在这个阶段，自己主要着重学习了 JSP, Servlet, JDBC, MySQL，这些知识的核心点都过 了一遍，也
  • Quartz——DateIntervalTrigger触发器 eksliang quartz
    转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2208559 一.概述 simpleTrigger 内部实现机制是通过计算间隔时间来计算下次的执行时间，这就导致他有不适合调度的定时任务。例如我们想每天的 1：00AM 执行任务，如果使用 SimpleTrigger，间隔时间就是一天。注意这里就会有一个问题，即当有 misfired 的任务并且恢复执行时，该执行时间
  • Unix快捷键 18289753290 unixUnix；快捷键;
    复制，删除，粘贴： dd:删除光标所在的行                             &nbs
  • 获取Android设备屏幕的相关参数 酷的飞上天空 android
    包含屏幕的分辨率  以及 屏幕宽度的最大dp 高度最大dp   TextView text = (TextView)findViewById(R.id.text); DisplayMetrics dm = new DisplayMetrics(); text.append("getResources().ge
  • 要做物联网？先保护好你的数据 蓝儿唯美 数据
    根据Beecham Research的说法，那些在行业中希望利用物联网的关键领域需要提供更好的安全性。 在Beecham的物联网安全威胁图谱上，展示了那些可能产生内外部攻击并且需要通过快速发展的物联网行业加以解决的关键领域。 Beecham Research的技术主管Jon Howes说：“之所以我们目前还没有看到与物联网相关的严重安全事件，是因为目前还没有在大型客户和企业应用中进行部署，也就
  • Java取模（求余）运算 随便小屋 java
            整数之间的取模求余运算很好求，但几乎没有遇到过对负数进行取模求余，直接看下面代码： /** * * @author Logic * */ public class Test { public static void main(String[] args) { // TODO A
  • SQL注入介绍 aijuans sql注入
    二、SQL注入范例 这里我们根据用户登录页面 <form action="" > 用户名：<input type="text" name="username"><br/> 密 码：<input type="password" name="passwor
  • 优雅代码风格 aoyouzi 代码
    总结了几点关于优雅代码风格的描述： 代码简单：不隐藏设计者的意图，抽象干净利落，控制语句直截了当。 接口清晰：类型接口表现力直白，字面表达含义，API 相互呼应以增强可测试性。 依赖项少：依赖关系越少越好，依赖少证明内聚程度高，低耦合利于自动测试，便于重构。 没有重复：重复代码意味着某些概念或想法没有在代码中良好的体现，及时重构消除重复。 战术分层：代码分层清晰，隔离明确，
  • 布尔数组 百合不是茶 java布尔数组
      androi中提到了布尔数组;   布尔数组默认的是false,  并且只会打印false或者是true   布尔数组的例子;  根据字符数组创建布尔数组 char[] c = {'p','u','b','l','i','c'}; //根据字符数组的长度创建布尔数组的个数 boolean[] b = new bool
  • web.xml之welcome-file-list、error-page bijian1013 javaweb.xmlservleterror-page
    welcome-file-list 1.定义： <welcome-file-list> <welcome-file>login.jsp</welcome> </welcome-file-list>  2.作用：用来指定WEB应用首页名称。   error-page1.定义： <error-page&g
  • richfaces 4 fileUpload组件删除上传的文件 sunjing clearRichfaces 4fileupload
     页面代码               <h:form id="fileForm">            <rich:
  • 技术文章备忘 bit1129 技术文章
    Zookeeper http://wenku.baidu.com/view/bab171ffaef8941ea76e05b8.html http://wenku.baidu.com/link?url=8thAIwFTnPh2KL2b0p1V7XSgmF9ZEFgw4V_MkIpA9j8BX2rDQMPgK5l3wcs9oBTxeekOnm5P3BK8c6K2DWynq9nfUCkRlTt9uV
  • org.hibernate.hql.ast.QuerySyntaxException: unexpected token: on near line 1解决方案 白糖_ Hibernate
    文章摘自：http://blog.csdn.net/yangwawa19870921/article/details/7553181   在编写HQL时，可能会出现这种代码： select a.name,b.age from TableA a left join TableB b on a.id=b.id  如果这是HQL，那么这段代码就是错误的，因为HQL不支持
  • sqlserver按照字段内容进行排序 bozch 按照内容排序
    在做项目的时候，遇到了这样的一个需求：           从数据库中取出的数据集，首先要将某个数据或者多个数据按照地段内容放到前面显示，例如:从学生表中取出姓李的放到数据集的前面；          select * fro
  • 编程珠玑-第一章-位图排序 bylijinnan java编程珠玑
    import java.io.BufferedWriter; import java.io.File; import java.io.FileWriter; import java.io.IOException; import java.io.Writer; import java.util.Random; public class BitMapSearch {
  • Java关于==和equals chenbowen00 java
    关于==和equals概念其实很简单，一个是比较内存地址是否相同，一个比较的是值内容是否相同。虽然理解上不难，但是有时存在一些理解误区，如下情况： 1、 String a = "aaa"; a=="aaa"; ==> true 2、 new String("aaa")==new String("aaa
  • [IT与资本]软件行业需对外界投资热情保持警惕 comsci it
          我还是那个看法,软件行业需要增强内生动力,尽量依靠自有资金和营业收入来进行经营,避免在资本市场上经受各种不同类型的风险,为企业自主研发核心技术和产品提供稳定,温和的外部环境...       如果我们在自己尚未掌握核心技术之前,企图依靠上市来筹集资金,然后使劲往某个领域砸钱,然
  • oracle 数据块结构 daizj oracle块数据块块结构行目录
    oracle 数据块是数据库存储的最小单位，一般为操作系统块的N倍。其结构为： 块头－－〉空行－－〉数据，其实际为纵行结构。 块的标准大小由初始化参数DB_BLOCK_SIZE指定。具有标准大小的块称为标准块（Standard Block）。块的大小和标准块的大小不同的块叫非标准块（Nonstandard Block）。同一数据库中，Oracle9i及以上版本支持同一数据库中同时使用标
  • github上一些觉得对自己工作有用的项目收集 dengkane github
    github上一些觉得对自己工作有用的项目收集 技能类 markdown语法中文说明 回到顶部 全文检索 elasticsearch bigdesk elasticsearch管理插件 回到顶部 nosql mapdb 支持亿级别map, list, 支持事务. 可考虑做为缓存使用 C
  • 初二上学期难记单词二 dcj3sjt126com englishword
    dangerous 危险的 panda 熊猫 lion 狮子 elephant 象 monkey 猴子 tiger 老虎 deer 鹿 snake 蛇 rabbit 兔子 duck 鸭 horse 马 forest 森林 fall 跌倒；落下 climb 爬；攀登 finish 完成；结束 cinema 电影院；电影 seafood 海鲜；海产食品 bank 银行
  • 8、mysql外键(FOREIGN KEY)的简单使用 dcj3sjt126com mysql
    一、基本概念 1、MySQL中“键”和“索引”的定义相同，所以外键和主键一样也是索引的一种。不同的是MySQL会自动为所有表的主键进行索引，但是外键字段必须由用户进行明确的索引。用于外键关系的字段必须在所有的参照表中进行明确地索引，InnoDB不能自动地创建索引。 2、外键可以是一对一的，一个表的记录只能与另一个表的一条记录连接，或者是一对多的，一个表的记录与另一个表的多条记录连接。 3、如
  • java循环标签 Foreach shuizhaosi888 标签java循环foreach
    1. 简单的for循环 public static void main(String[] args) { for (int i = 1, y = i + 10; i < 5 && y < 12; i++, y = i * 2) { System.err.println("i=" + i + " y="
  • Spring Security（05）——异常信息本地化 234390216 exceptionSpring Security异常信息本地化
    异常信息本地化          Spring Security支持将展现给终端用户看的异常信息本地化，这些信息包括认证失败、访问被拒绝等。而对于展现给开发者看的异常信息和日志信息（如配置错误）则是不能够进行本地化的，它们是以英文硬编码在Spring Security的代码中的。在Spring-Security-core-x
  • DUBBO架构服务端告警Failed to send message Response javamingtingzhao 架构DUBBO
     废话不多说，警告日志如下，不知道有哪位遇到过，此异常在服务端抛出(服务器启动第一次运行会有这个警告)，后续运行没问题，找了好久真心不知道哪里错了。    WARN 2015-07-18 22:31:15,272 com.alibaba.dubbo.remoting.transport.dispatcher.ChannelEventRunnable.run(84)
  • JS中Date对象中几个用法 leeqq JavaScriptDate最后一天
    近来工作中遇到这样的两个需求 1. 给个Date对象，找出该时间所在月的第一天和最后一天 2. 给个Date对象，找出该时间所在周的第一天和最后一天   需求1中的找月第一天很简单，我记得api中有setDate方法可以使用 使用setDate方法前，先看看getDate var date = new Date(); console.log(date); // Sat J
  • MFC中使用ado技术操作数据库 你不认识的休道人 sqlmfc
    1.在stdafx.h中导入ado动态链接库 #import"C:\Program Files\Common Files\System\ado\msado15.dll" no_namespace rename("EOF","end")2.在CTestApp文件的InitInstance()函数中domodal之前写::CoIniti
  • Android Studio加速 rensanning android studio
    Android Studio慢、吃内存！启动时后会立即通过Gradle来sync & build工程。 （1）设置Android Studio a) 禁用插件 File -> Settings...  Plugins 去掉一些没有用的插件。 比如：Git Integration、GitHub、Google Cloud Testing、Google Cloud
  • 各数据库的批量Update操作 tomcat_oracle javaoraclesqlmysqlsqlite
    MyBatis的update元素的用法与insert元素基本相同，因此本篇不打算重复了。本篇仅记录批量update操作的 sql语句，懂得SQL语句，那么MyBatis部分的操作就简单了。 　　注意：下列批量更新语句都是作为一个事务整体执行，要不全部成功，要不全部回滚。 MSSQL的SQL语句 　WITH R AS（ 　　SELECT 'John' as name, 18 as
  • html禁止清除input文本输入缓存 xp9802 input
    多数浏览器默认会缓存input的值，只有使用ctl+F5强制刷新的才可以清除缓存记录。如果不想让浏览器缓存input的值，有2种方法： 方法一： 在不想使用缓存的input中添加 autocomplete="off"; eg: <input type="text" autocomplete="off" name
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他