ROS中的Gazebo仿真环境

        gazebo是一个功能强大的三维物理仿真平台，具右强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口，最重要的还有其具备开源免费的特性。

特点：

        动力学仿真：支持多张个高性能的物理引擎，如ODE、Bullet、SimBody、DART等

        三维可视化环境：支持逼真的三维环境，包括光线、纹理、影子

        传感器仿真：支持传感器数据的仿真、同时可以仿真传感器噪声

        可扩展插件：用户可以定制化开发插件以扩展Gazebo的功能，满足个性化的需求

        多种机器人模型：官方提供PR2、Pioneer2 DK、TurtleBot等机器人模型，当然也可以使用自己创建的机器人模型

        TCP/IP传输：Gazebo的后台仿真处理和前台图形显示可以通过网络通信实现远程仿真

        云仿真：Gazebo仿真可以在Amazon、Softlayer等云端运行，也可以在自己搭建的云服务器上运行

        终端工具：用户可以使用Gazebo提供的命令行工具在终端实现仿真控制

安装和运行Gazebo

        与rviz一样，如果安装了桌面完整版的ROS，就不用再安装了。否则可以通过以下命令进行安装：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

        安装完成后，在终端使用如下命令启动ROS和Gazebo：

$ roscore
$ rosrun gazebo_ros gazebo

        主界面主要包含以下几个部分：

                3D视图区

                工具栏

                模型列表

                模型属性项

                时间显示区

构建仿真环境

        方法一：直接插入模型，要注意的是在模型加载过程中会链接远端的服务器，网络不好的可能会报错。为了保证模型顺利加载，可以提前将模型文件下载并放置到本地路径~/.gazebo/models下，模型文件的下载地址：http://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/。

        方法二：直接使用Gazebo提供的Building Editor工具手动绘制地图。