Opensim源代码安装-visual studio 版本
1、下载安装Cmake
【下载网址】https://cmake.org/download/
【参考教程】https://blog.csdn.net/u011231598/article/details/80338941
注意下载安装程序installer，不是源码source。本机下载版本为3.14.5，安装到了D盘。外网下载比较慢。
2、下载安装Git
【下载网址】https://www.git-scm.com/download/
【参考教程】http://www.php.cn/tool/git/412892.html
【国内类似网站】coding.net/csdn/开源中国
本机下载了git （version2.22.0）和Git GUIClients——GithubDesktop，安装到了D盘。除了安装位置，一路next。测试是否安装成功时，不是在文件上右击，而是在空白处右击。Git 的入门学习使用，还可参加哔哩哔哩的教程
https://www.bilibili.com/video/av12427348/
3、Windows安装（不确定有没有用）
【参考教程】https://www.jianshu.com/p/5325decea0d2
4、OpenSim源码安装
【参考教程】https://github.com/simbody/simbody/blob/master/README.md#installing
下载Simbody源代码
- 方法1：从https://github.com/simbody/simbody/releases下载源代码。查找编号最高的版本，单击.zip按钮，然后将其解压缩到您的计算机上。我们假设您将源代码解压缩到C:/Simbody-source。
- 方法2：克隆git存储库。
- 得到git。有很多选择：
1）适用于Windows的Git（最先进的），2）TortoiseGit（中级;适合TortoiseSVN用户）， 3）GitHub桌面（最简单）。 - 克隆github存储库C:/Simbody-source。在Git Bash / Git Shell中运行以下命令，或者找到一种在GUI客户端中运行等效命令的方法：
$ git clone https://github.com/simbody/simbody.git C:/Simbody-source
$ git checkout Simbody-3.6
- 在上面的最后一行中，我们假设您要构建一个已发布的版本。随意更改您要构建的版本。如果你想在master分支上建立Simbody的最新开发版本（“前沿”），你可以省略该checkout行。
要查看发行版集并签出特定版本，可以使用以下命令：
$ git tag
$ git checkout Simbody-X.Y.Z
本文选择第二种方式进行，方便直接。最后安装位置为C:\Users\De\opensim-core-source。下文应替换为此位置
配置和生成项目文件
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打开CMake。
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在Where is the source code中，指定C:/Simbody-source（应替换）。
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在Where to build the binaries中，指定类似的内容C:/Simbody-build，而不是在源目录中。这不是我们安装Simbody的地方; 见下文。
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单击Configure按钮。
1)当提示选择生成器时，选择以Win64结尾的一个生成 64位二进制文件（例如，Visual Studio 14 2015 Win64或Visual Studio 15 2017 Win64），或选择一个没有 Win64的生成器来构建32位二进制文件（例如，Visual Studio 14 2015或Visual Studio 15 2017）。
2)单击Finish。 -
你想在计算机上Simbody安装位置？通过更改CMAKE_INSTALL_PREFIX变量来设置它。我们假设您将其设置为C:/Simbody。如果您选择其他安装位置，请务必在我们下面使用的位置使用您的位置C:/Simbody。
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其他构建选项（未尝试）：
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BUILD_EXAMPLES看看Simbody能做些什么。默认开启。 BUILD_TESTING确保您的Simbody正常工作。默认开启。
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BUILD_VISUALIZER能够看到你的系统移动！如果远程构建，您可以将其关闭。默认开启。
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BUILD_DYNAMIC_LIBRARIES将三个库构建为动态库。默认开启。除非你知道你在做什么，否则请留下这个。
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BUILD_STATIC_LIBRARIES将这三个库构建为静态库，其名称将以_static。默认关闭。你必须激活两种BUILD_DYNAMIC_LIBRARIES，BUILD_STATIC_LIBRARIES或两者兼而有之。
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BUILD_TESTS_AND_EXAMPLES_STATIC如果正在构建静态库和测试或示例，则创建静态链接的测试/示例。可能需要一段时间才能构建，并且您不太可能使用静态链接库。
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BUILD_TESTS_AND_EXAMPLES_SHARED如果正在构建测试或示例，则创建动态链接的测试/示例。除非你知道你在做什么，否则请留下这个。
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再次单击“ 配置”按钮。然后，单击“ 生成”以生成 Visual Studio项目文件。
构建和安装
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C:/Simbody-build/Simbody.sln在Visual Studio中以管理员方式打开。
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从顶部的下拉列表中选择所需的解决方案配置。
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Debug：调试符号; 没有优化（慢10倍以上）。库和可视化器名称以_d。结尾。
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RelWithDebInfo：调试符号; 优化。这是我们推荐的配置。
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Release：没有调试符号; 优化。生成的库和可执行文件比RelWithDebInfo更小但不快。
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MinSizeRel：最小尺寸; 优化。可能比RelWithDebInfo或Release慢。
您至少需要优化的库（所有配置，但Debug都已优化），但您可以让Debug库与它们共存。为此，请完成两次完整安装过程，每次配置一次。 -
右键单击项目ALL_BUILD，然后选择Build。
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通过右键单击RUN_TESTS并选择Build来运行测试。确保所有测试都通过。如果您有多个核心，则可以使用RUN_TESTS_PARALLEL进行更快的测试运行。
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（可选）构建项目doxygen以获取从Simbody源生成的API文档。如果您的doxygen版本早于Doxygen 1.8.8，您将收到一些警告; 如果可以升级。
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右键单击INSTALL并选择Build，安装Simbody 。
试验例子
在Visual Studio中的构建中（不是安装）：
- 确保您的配置设置为发布配置（例如，RelWithDebInfo）。
- 右键单击名称之一的目标之一，Example -然后选择Select as Startup Project（设为启动项）。
- 键入Ctrl-F5以启动该程序。
设置环境变量并测试安装
如果您只是构建Simbody以将其与OpenSim一起使用，则可以跳过本节。
- 通过将Simbody bin/（路径取决于安装位置）目录添加到PATH环境变量，允许可执行文件找到Simbody库（.dll）。
i. 在“开始”菜单（Windows 7或10）或屏幕（Windows 8）中，搜索environment。
ii. 选择编辑系统环境变量。
iii. 点击环境变量。
iv. 在系统变量下，单击path，然后单击编辑。
v.添加C:/Simbody/bin(路径取决于安装位置);到文本字段的前面。不要忘记分号！ - 允许Simbody和其他项目（例如，OpenSim）找到Simbody。在相同的Environment Variables窗口中：
i. 在用户变量，单击新建。
ii. 对于变量名称，键入SIMBODY_HOME。
iii. 对于变量值，键入C:/Simbody。 - 更改仅在新打开的窗口中生效。关闭所有Windows资源管理器或命令提示符窗口。
- 通过导航C:/Simbody/examples/bin(路径取决于安装位置)并运行SimbodyInstallTest.exe或测试您的安装SimbodyInstallTestNoViz.exe。
注意：调试配置未安装示例二进制文件。但是，它们存在于构建环境中，因此您可以从那里运行它们。他们会跑得很慢！
问题】运行install时遇到：VS2013+Cmake便于g2o遇到问题：error MSB3073: 命令“setlocal D:\tools\cmake-3.6.0-rc3-win32-x86\bin\cmake.exe -D
【参考解答】原来install需要在c盘创建文件夹，所以需要管理员权限运行vs。https://www.douban.com/note/512587853/
5、在vs运行自己的程序
双摆
#include "Simbody.h"
using namespace SimTK;
int main() {
// Define the system.
MultibodySystem system;
SimbodyMatterSubsystem matter(system);
GeneralForceSubsystem forces(system);
Force::Gravity gravity(forces, matter, -YAxis, 9.8);
// Describe mass and visualization properties for a generic body.
Body::Rigid bodyInfo(MassProperties(1.0, Vec3(0), UnitInertia(1)));
bodyInfo.addDecoration(Transform(), DecorativeSphere(0.1));
// Create the moving (mobilized) bodies of the pendulum.
MobilizedBody::Pin pendulum1(matter.Ground(), Transform(Vec3(0)),
bodyInfo, Transform(Vec3(0, 1, 0)));
MobilizedBody::Pin pendulum2(pendulum1, Transform(Vec3(0)),
bodyInfo, Transform(Vec3(0, 1, 0)));
// Set up visualization.
Visualizer viz(system);
system.addEventReporter(new Visualizer::Reporter(viz, 0.01));
// Initialize the system and state.
State state = system.realizeTopology();
pendulum2.setRate(state, 5.0);
// Simulate for 20 seconds.
RungeKuttaMersonIntegrator integ(system);
TimeStepper ts(system, integ);
ts.initialize(state);
ts.stepTo(20.0);
}
在其他例子模板中，更改源程序.cpp可以出现此效果。但是不知道如何建立自己的项目，及头文件、外部依赖项等。
giyhub https://github.com/simbody/simbody/blob/master/README.md#download-the-simbody-source-code
csdn https://blog.csdn.net/lrm15659833890/article/details/88576891
opensim https://simtk-confluence.stanford.edu:8443/display/OpenSim/Building+OpenSim+from+Source