EVO工具安装与使用小结

安装

EVO是一款用于评估SLAM轨迹的工具，新版本的EVO仅支持python 3.6+。因此需要先切换python版本：

sudo update-alternatives --config python

之后利用pip安装：

sudo pip3 install evo --upgrade --no-binary evo

如果有报错：“ModuleNotFoundError: No module named ‘tkinter’”，需要运行以下命令：

sudo apt-get install python3-tk

NOTE：ROS库使用python2.7，如果切换到了python3版本，运行roscore会报错：“ModuleNotFoundError: No module named ‘defusedxml’”，因此需要记得切换回去。
卸载使用命令：

pip3 uninstall evo

使用

evo_traj

evo_traj bag支持将录制的bag轨迹消息转化为tum格式：

evo_traj bag xxx.bag topicName --save_as_tum

evo_traj bag 可能会报错：“No module named ‘Cryptodome’”或者“ImportError: cannot import name NavigationToolbar2Tk”，一般都是python版本问题，解决方案参见Cryptodome，NavigationToolbar2Tk。
evo_traj euroc 将EuRoc格式文件转为tum格式：

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum

evo_ape

evo_ape常用命令：

evo_ape tum refFile estFile -vap

一些常用的输出选项：

• -v(–verbose) 输出一些额外信息（时间戳数量，匹配点数，对齐的位姿变换等等）
• -a(–align) 表示对齐，使用Umeyama方法
• -p(–plot) 绘制结果
• -t_max_diff 指定数据关联最大的时间差，有时候轨迹时间戳太少需要提高t_max_diff
• -r full/trans_part/rot_part/angle_deg/angle_rad 指定评估的位姿参数（默认是trans_part）
• -s 表示校正尺度，一般用于单目SLAM
• –n_to_align 指定用来做对齐的位姿数目（默认是全部）
• –save_results xxx.zip 保存结果，之后可以用evo_res对比
• –save_plot 保存生成图片，指定保存路径（似乎保存为jpg/png都无法打开？pdf可以）