一、数据集

从零开始做自动驾驶定位(二): 数据集 - 任乾的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/104875159

浅浅总结实践一下：

 

1.采集平台的组成：64线激光雷达（车顶中心）+四个摄像头（激光雷达两侧没测一个彩色一个灰色）+组合导航系统(雷达左后方，输出RTK/IMU组合导航结果。经纬度、姿态、IMU原始数据）。由位置信息可以得到各个传感器之间以及他们和车的相对位移关系。

2. RawDate数据：RTK+IMU+激光雷达+摄像头 的数据和他们之间标定的关系，时间戳以对应好。

3.在ROS环境中需要将KITTI数据集转化成数据包  

    RawDate原始数据：某sync.zip+某calib.zip,并列放置。

     使用kitti2bag转换包指令如下：

kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0027 raw_synced

   可得bag包用于测评。