古月居 ROS 入门21讲--PA20 常用可视化工具的使用笔记

古月居 ROS 入门21讲--PA20 常用可视化工具的使用笔记 1、 Qt 工具箱

$\bullet$ 日记输出工具：

rqt_console

可以实时看到各种输出变量。

$\bullet$ 计算机可视化工具：

rqt_graph

可以查看各节点之间的关系。

$\bullet$ 数据绘图工具：

rqt_plot

$\bullet$ 图像渲染工具：

rqt_image_view

$\bullet$ 自由组合

rqt

2、Rviz
$■$Rviz 是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于 ROS 软件框架的机器人平台。

$\bullet$在 Rviz 中，可以使用克图标记语言 XML 对机器人、7、周围物体等任何实物进行尺寸】质量、单位、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。
$\bullet$ Rviz 可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。
$\bullet$ 总而言之， Rviz 通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在 Rviz 的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为
$\bullet$ 0：3D 视图区
$\bullet$ 1：工具栏
$\bullet$ 2：显示项列表
$\bullet$ 3：视角设置区
$\bullet$ 4：时间显示区

3、Gazebo
$■$ Gazebo 是一款功能强大的三维物理仿真平台
$\bullet$ 具备强大的物理引擎
$\bullet$ 高质量的图形渲染
$\bullet$ 方便的编程与图形接口
$\bullet$ 开源免费
$■$ 应用场景：
$\bullet$ 测试机器人算法
$\bullet$ 机器人的设计
$\bullet$ 现实和场景下的回溯测试

$\bullet$ 0：3D 视图区
$\bullet$ 1：工具栏
$\bullet$ 2：模型列表
$\bullet$ 3：模型属性项
$\bullet$ 4：时间显示区

4、课程总结