使用RLmdl库进行机器人运动学求解

引言

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机器人库Robotics Library 是一个独立的C++库，用于机器人运动学，运动规划和控制。它涵盖了数学，运动学和动力学，硬件抽象，运动规划，碰撞检测和可视化。
RLmdl是机器人库中的一个功能组件。
RLmdl提供基于空间矢量代数并支持分支的运动学和动力学计算。支持各种关节类型（例如，旋转，棱柱形，圆柱，螺旋形）和算法（例如，正向运动学，通过递归牛顿-欧拉的逆动力学以及通过铰接体的正向动力学）。

例子

下面是使用RLmdl的一个例子，简要说明了rlmdl库中用于机器人运动学的关键函数。

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   std::shared_ptr<rl::mdl::Kinematic> kinematic;
   rl::mdl::UrdfFactory factory;
   //运动学参数，参数为文件名
   kinematic = std::dynamic_pointer_cast<rl::mdl::Kinematic>(factory.create(m_urdffile.toStdString()));
   //正向运动学
   rl::math::Vector q;
   q<<0,0,0,0;
   kinematic->setPosition(q);
   kinematic->forwardPosition();
   //获取正向运动学结果
    rl::math::Vector3 position =  //位置
      kinematic-> getOperationalPosition(0). translation();
    rl::math::Vector3 orientation =  //姿态
      kinematic->getOperationalPosition(0). rotation().eulerAngles(2, 1, 0).reverse();

   //逆向运动学-Jacobian
    rl::mdl::JacobianInverseKinematics ik(kinematic.get());
    rl::math::Transform T =kinematic->getOperationalPosition(0);
    ik.addGoal(T, 0);
    bool result = ik.solve();
    //逆向运动学-Nlopt
    rl::mdl::NloptInverseKinematics ik2(kinematic.get());
    rl::math::Transform T2 =kinematic->getOperationalPosition(0);
    ik2.addGoal(T2, 0);
    bool result2 = ik2.solve();

    //获取反解结果
   rl::math::Vector joints = kinematic->getPosition();