博客总目录
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一. 深度学习
第 Ⅰ 部分 基础
1. 模型设计
1.1 数据 (数据增广、数据读取)
1.2 网络组件 (卷积层、BN层、激活函数层、池化层、全连接层、Dropout层）
1.3 网络 (创建网络、网络参数、固定参数、获取输出）
1.4 损失函数与优化算法 (BCELoss、交叉熵、focal loss、平滑标签、平滑 L1)
1.5 训练 (学习率、权重衰减、权重修剪、预训练、迁移学习、分布式训练)
2. 理论
2.1 归一化与正则化 (权重归一化、特征归一化、损失函数正则化)
2.2 反向传播与梯度 (正向传播、反向传播、梯度消失与爆炸、验证梯度更新)
2.3 常见问题 (梯度消失与爆炸、过拟合、不收敛)
第 Ⅱ 部分 经典网络
1. LeNet5 (Dropout 与 DropConnect)
2. VGG (自适应平均池化)
3. ResNet
4. MobileNet
5. Inception
6. DenseNet
第 Ⅲ 部分 算法
1. PyTorch 拟合函数
2. 目标检测 (评价指标)
2.1 Faster R-CNN
2.2 SSD
2.3 YOLO4
2.4 YOLO
3. 单目深度估计
3.1 KITTI 排行榜 (越向下精度越好)
(1) BTS (监督学习2021、局部平面法向量)
(2) BANet (监督学习2021、双向注意力、Sub-Pixel Convolutional、D2S)
(3) PWA (监督学习2021、局部注意力、通道注意力、空间注意力)
(4) ViP-DeepLab (监督学习2021、语义分割、实例分割)
3.2 语义立体匹配和语义深度估计综述 (2021)
4. 语义分割
4.1 DeepLab (条件随机场)
第 Ⅳ 部分 推理
1. libtorch
2. MNN
二. 机器学习 周志华
0. 机器学习入门 (scikit-learn、鸢尾花数据集)
3. 线性模型
4. 决策树
6. 支持向量机
7. 贝叶斯分类 (朴素贝叶斯)
三. SLAM
第 Ⅰ 部分 理论
1. 概述 (位姿求解算法)
2. 三维刚体变换 (变换矩阵、Eigen、变换与逆变换、坐标线性插值、传递性)
3. 二维刚体变换 (变换矩阵、误差公式)
4. 针孔相机模型 (内参矩阵、坐标转换、视差公式)
5. 相机标定
6. 最优化方法 (非线性最小二乘、雅可比矩阵、海塞矩阵、泰勒公式)
7. G2O (曲线拟合、PnP、ICP、Sim3)
8. Ceres-Solver (曲线拟合、PnP、ICP)
9. 李群与李代数 (特殊正交群、特殊欧氏群、相似变换群)
10. ICP 问题之 SVD
11. ICP 问题之 NLO
12. PnP 问题 (DLT、P3P、非线性优化)
13. Sim3 问题
第 Ⅱ 部分 工程
1. 概述
2. cartographer
2.1 gRPC (protobuf、gRPC、async_grpc)
2.2 prometheus-cpp
3. ORB-SLAM
3.1 单目初始化 1 (对极几何、归一化、基础矩阵、单应矩阵)
3.2 单目初始化 2 (投影矩阵、三角测量、奇异值分解、对角矩阵分解)
3.3 双目初始化与 RGBD 初始化
3.4 EPnP 算法 1 (使用 OpenCV 中的 EPnP)
3.5 EPnP 算法 2 (协方差矩阵、透视投影与正交投影、范数)
3.6 ORB_SLAM 源码 (共视图、生成树、本质图、局部地图、回环、优化、词袋、RANSAC、特征金字塔)
4. LOAM (数量积与向量积、点到直线的距离、点到平面的距离、协方差矩阵的特征值与特征向量)
5. LeGO-LOAM
6. F-LOAM (畸变补偿、位姿变换的传递性)
7. CT-ICP
四. C++ 语法
第 Ⅰ 部分 C++ 基础
2. 变量和基本类型 (变量、基本数据类型、复合类型、处理类型、顶层 const 和底层 const、constexpr、volatile、列表初始化)
3. 字符串、向量和数组
4. 表达式 (运算符、类型转换)
5. 语句
6. 函数 (可变形参、重载、参数匹配)
7. 类 (访问控制与封装、友元、重要成员函数、类成员的限定与权限、explicit)
第 Ⅱ 部分 C++ 标准库
8. IO 库 (string流、文件操作)
9. 顺序容器 (迭代器失效、关联容器的迭代器)
10. 泛型算法 (lambda 表达式、迭代器)
11. 关联容器
12. 动态内存
第 Ⅲ 部分 类设计者的工具
13. 拷贝控制 (拷贝函数、阻止拷贝、右值引用和std::move)
14. 重载运算与类型转换 (函数调用运算符)
15. 面向对象程序设计 (虚函数、动态绑定、访问控制与继承、构造函数与拷贝控制)
16. 模板与泛型编程
第 Ⅳ 部分 高级主题
17. 标准库特殊设施 (正则表达式、时间戳、随机数)
18. 用于大型程序的工具 (异常处理、命名空间、多重继承与虚继承)
19. 特殊工具与技术 (控制内存分配、运行时类型识别、枚举类型、类成员指针、嵌套类、union、局部类、不可移植性)
第 Ⅴ 部分 常用代码
20. 工具函数 (内存操作函数、字符串操作函数、包含位置信息的日志)
21. 命名空间
五. C++ 应用
第 Ⅰ 部分 并发程序设计
1. 创建线程
2. 无锁编程 (原子操作)
3. 有锁编程 (互斥锁、条件变量、自旋锁)
4. 线程同步 (有序同步、无序同步)
5. 例子 (按序打印、交替打印)
6. 线程安全
第 Ⅱ 部分 设计模式
1. 创建型模式
2. 结构型模式
3. 行为型模式
第 Ⅲ 部分 网络编程
1. windows 网络编程
2. linux 网络编程
六. CUDA 程序设计
1. 环境搭建与 CUDA 介绍 (环境配置、读取设备信息)
2. CUDA 编程入门 (存取模式、共享内存、树状加法、异常捕获)
3. 矩阵乘法与核函数 (大数吃小数、核函数)
4. 卷积
七. 其它
1. 软件安装与环境配置
2. OpenCV 常用操作
3. Python 常用代码
4. Git/vim/grep
5. 计算机网络
6. markdowm 语法
7. 二维坐标与索引的转换
8. Windows 批处理
9. CMake 与 MinGW
10. 编译与内存
11. 算法设计
12. 安卓开发