三维刚体变换公式

最近在做刚体变换，查阅了许多相关的文献，发现许多文章中对于旋转矩阵的定义都不一致。笔者经过仔细比对终于发现了一些规律，现在总结如下：

第一种：

注意这里的 sin 角的正负号，使用这种方式定义的x,y,z旋转矩阵，得到最终的旋转矩阵为：

第二种：

同样的，注意这里的 sin 角的正负号，使用这种方式定义的x,y,z旋转矩阵，得到的旋转矩阵为：

第三种：

使用这种方式定义的x,y,z旋转矩阵，得到的旋转矩阵为：