小猫爪：PMSM之FOC控制06-电流环

1 前言

  在前面的章节中，我们已经成功让电机开环转起来了，接下来的事情就是加入电流环，实现电流闭环，这个非常简单，开始吧。

2 加入电流环

  加入电流环后，仿真就变成这样了：

  foc_control:

  非常简单，这其中最重要的问题就是PID参数的整定，关于参数的整定有多重要就不多说了，那么对于一个FOC控制系统中的电流环来说，怎么设置合适的PID参数呢？答案非常简单，瞎调呗，嘿嘿嘿。对于电流环，一般只要PI控制器就够了，下面给出一般情况下的PI参数：

·	Kp	Ki
Id环	$\alpha L_d$	$\alpha R_s$
Iq环	$\alpha L_q$	$\alpha R_s$

  其中：
   $R_s$为三相内阻；
   $L_d$为d轴等效电感；
   $L_d$为q轴等效电感；
   $\alpha =2\pi /\tau$，$\tau =min\{\frac{L_d}{R_s},\frac{L_q}{R_s}\}$。

  如果你想知道这是怎么算出来，去研究一下Id到Ud以及Iq到Uq的传递函数就明白了。当然这只能计算出大概的值，最好的参数是慢慢细细的调出来的，PID是一门玄学，全靠经验值拉满。

3 电流环的效果

  三相电流：

  可以看出三相电流相比较开环时，变得比较圆润一点。再看看Id和Iq:

  可以看到Id和Iq与设置的值3，0相等了，这就说明电流环起作用了，接下来将算法移植到MCU中，看看操作实际的电机效果怎么样，三相电流如下：

  Id和Iq如下：

  与仿真的结果一致，电流环加入成功，电流更加圆润，Id和Iq与设置的相等。最后附上本节的simulink仿真模型：
FOC_Control_CurrentLoop.7z

END