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【SLAM十四讲学习笔记】第6讲 非线性优化

SLAM十四讲学习笔记

第6讲 非线性优化

文章目录

  • SLAM十四讲学习笔记
    • 第6讲 非线性优化
  • 6.1 状态估计问题
    • 6.1.1 最大后验与最大似然

本节目标

  1. 理解最小二乘法的含义和处理方式。
  2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。
  3. 学习 Ceres 库和 g2o 库的基本使用方法。

6.1 状态估计问题

6.1.1 最大后验与最大似然

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位姿变量 xk 可以由 Tk 或 exp(ξk∧) 表达
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