ORB_SLAM2逐行解析(1)

mono_tum.cc入口函数

int main(int argc, char **argv)
{
    if(argc != 4)
    {
        cerr << endl << "Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence" << endl;
        return 1;
    }

命令行参数啊。argc 是参数的个数，argv[]是参数，argv[0]是文件名，argv[1]是第一个参数…
如你得exe文件名是:myprog.exe，那么
myprog 12 22 32
则argv[0]=”myprog”，argv[1]=”12”，argv[2]=”22”…

    vector vstrImageFilenames;
    vector vTimestamps;
    string strFile = string(argv[3])+"/rgb.txt";
    LoadImages(strFile, vstrImageFilenames, vTimestamps);

 C++ STL中的verctor好比是C语言中的数组，但是vector又具有数组没有的一些高级功能。与数组相比，vector就是一个可以不用再初始化就必须制定大小的边长数组

 

 调用Loadimages函数

void LoadImages(const string &strFile, vector &vstrImageFilenames, vector &vTimestamps)
{
    ifstream f;
    f.open(strFile.c_str());

    // skip first three lines
    // 前三行是注释，跳过
    string s0;
    getline(f,s0);
    getline(f,s0);
    getline(f,s0);

    while(!f.eof())
    {
        string s;
        getline(f,s);
        if(!s.empty())
        {
            stringstream ss;
            ss << s;
            double t;
            string sRGB;
            ss >> t;
            vTimestamps.push_back(t);
            ss >> sRGB;
            vstrImageFilenames.push_back(sRGB);
        }
    }
}

#include
ofstream         //文件写操作 内存写入存储设备
ifstream         //文件读操作，存储设备读区到内存中
fstream          //读写操作，对打开的文件可进行读写操作

 c_str()是Borland封装的String类中的一个函数，它返回当前字符串的首字符地址。换种说法，c_str()函数返回一个指向正规C字符串的指针常量，内容与本string串相同。这是为了与C语言兼容，在C语言中没有string类型，故必须通过string类对象的成员函数c_str()把string对象转换成C中的字符串样式。

 

int main() {
    string str;
    getline(cin,str);
    std::cout <
    return 0;
}

aaa
aaa

EOF，为End Of File的缩写，通常在文本的最后存在此字符表示资料结束。

在文本文件中，数据都是以字符的ASCII代码值的形式存放。我们知道，ASCII代码值的范围是0~127，不可能出现-1，因此可以用EOF作为文件结束标志。

实际上 EOF 的值通常为 -1

 

stringstream ss;
ss << s;

double t;
ss >> t;

类型转换

 

 int nImages = vstrImageFilenames.size();

// Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.
    ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true);