模型预测控制(MPC)解析(十一):变量约束的预测控制

之前的章节中介绍了如何在MPC控制中加入约束,以及如何将有约束的MPC问题转化成优化问题,以及二次规划问题的解法。这一节中,就通过几个例子来说明,对控制量u(k)有约束的系统如何实现MPC控制。其中控制量的约束包括增量约束和幅值约束,这些约束情况在实际应用场景中非常常见。

一、控制量增量的约束

分别通过两个例子来说明,第一个例子是只对 Δ U \Delta U ΔU的第一个元素施加约束,第二个例子是对 Δ U \Delta U

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