飞舞哲
飞舞哲

机械臂RRT避障

实现效果如下：

7Dof机械臂RRT无碰撞抓取物体

机械臂RRT避障_第1张图片

1.设计了一个七自由度机器人，包括伸缩关节；

2.建立机器人DH坐标系及齐次变换矩阵；

3.求取机器人逆解，实现末端指定位置的定位定姿；

4.将空间站物体简化为球体，数量10个(直径50mm-100mm)，抓取顺序从小到大进行；

5.使用RRT算法实现机械臂无碰撞按顺序抓取物体。

长期从事机器人学相关研究，涉及机械臂、轮式机器人、四足机器人的建模及仿真，可共同探讨机器人相关问题，可指导课程设计及毕业设计，详询：QQ:3531225003

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    1.如果在启动节点的时候报这个错 ： {"init terminating in do_boot",{'cannot load',elf_format,get_files}} 则需要在reltool.config中加入 {app, hipe, [{incl_cond, exclude}]},     2.当generate时，遇到： ERROR
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