电机笔记-FOC

电机笔记

1、修改“中频任务”频率时：
速度环频率SPEED_LOOP_FREQUENCY_HZ和中频任务的中断时间需要同时改变，才能保证励磁、加速启动、开闭环切换、闭环变速的执行步数是准确的。
2、中频任务流程：
RUC_Clear()和RUC_Exec()为设置开环启动阶段的电流和加速度（STC、VSS）。
执行开环启动过程：
STC_CalcTorqueReference()：励磁阶段(力矩模式)，计算开环的电流Iqref
VSS_CalcAvrgMecSpeed：加速度积分计算平均速度

搭建工程

1、开发板：以GD32F470为例

其中：【1】为用户代码；【2】芯片源文件(内核、系统时钟)，【3】外设源文件，【4】开发板封装的文件，【5】启动文件
2、电机工程：