Debug报错：libORB_SLAM3.so: undefined symbol: _ZN5DBoW24FORB1LE

错误日志
编译完ORB_SLAM3后，运行时报DBoW2的Undefined symbol错误：

libORB_SLAM3.so: undefined symbol: _ZN5DBoW24FORB1LE

一般而言，这是因为没找到DBoW2的动态库，或者库版本不一致。但是，因为DBoW2是SLAM常用的包，也可能是之前编译过DBoW2的包并且sudo make install到系统路径下，导致同名包冲突。

ORBSLAM3工程文件的Thirdparty文件夹自带了一个DBoW2源码，编译ORBSLAM3会自动编译DBoW2，因此这个报错通常是系统路径下已经有了之前编译过的DBoW2造成的。

解决方法
最简单的方法，sudo find / -name libDBoW2.so，把在系统路径下的删掉就行了，但会导致其他使用该动态库的工程报错。

另一种更好的方法：
修改Thirdparty下的CMakeLists.txt中add_library和target_link_libraries的DBoW2改为DBoW2single
修改ORB_SLAM3下的CMakeLists.txt，把target_link_libraries中的libDBoW2.so改为libDBoW2single.so
然后重新编译整个工程就行了。