halcon里3d平面度检测程序_激光三角测量法在工业视觉检测上的应用

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激光三角测量法，是工业视觉领域较为常用也是比较容易理解的一种3D检测算法。本文主要从应用层次来阐述，包括相机和激光选型、搭接方式的优劣点分析、软件开发过程中的注意事项等。

1.原理及演示

将一条单线细激光光线投射到物体表面，由于物体表面高度发生变化，使得激光线发生了弯曲，根据这个线的变形，可以计算出精确的物体表面三维轮廓。如下图所示，基本组成结构有：1) 2D/3D相机 2)线激光 3)镜头 4)固定架和安装方法

2.特点

 1)可以同时获得X，Z向坐标

 2)相机与被测物之间必须有相对运行

 3)主要用于在线3D测量

 4)适合近距离、高精度、高速测量     

3.关键参数

3.1相机的选择

相机可以选择普通面阵相机或3D相机，均可以得到3D图像或者点云数据。使用普通面阵相机，需要自己提取轮廓线，并通过标定来重建深度图像，Halcon里面有现成的例程进行实现。如果对行频要求不高、Z向精度要求不高的场合，完全可以使用高速面阵相机来实现。

我近期所做项目，对行频和精度要求偏高，所以还是选取的3D相机的方案。德国的SICK、AT相机是工业检测应用中用的比较多的两款3D相机了，最高行频都可以做到几十KHZ，以AT相机为例，具体参数如下：