Irving.Gao
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机械臂机器人——（2）位姿描述与坐标变换

文章目录

    • 1.刚体的位置与位姿
      • 正交坐标系
        • 正交坐标系的性质
        • 正交坐标变换矩阵的几何意义
    • 2.坐标系平移与旋转变换
      • （1）坐标系平移
      • （2）坐标系旋转
        • 变换矩阵
      • （3）复合变换
    • 3.机器人的齐次坐标
      • （1）齐次坐标基本概念和性质
      • （2）利用齐次变换矩阵表示平移变换
      • （3）利用齐次变换矩阵表示旋转变换
      • （4）利用齐次变换矩阵表示旋转+平移变换
      • （4）利用齐次变换矩阵表示手的转动和移动
    • 4.机器人的齐次变换
      • （1）齐次变换的性质
        • 性质一：
        • 性质二：
      • 建立变换方程

学习总校的机器人基础原理MOOC，学习记录。

1.刚体的位置与位姿

机械臂机器人——（2）位姿描述与坐标变换_第1张图片机械臂机器人——（2）位姿描述与坐标变换_第2张图片

正交坐标系

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正交坐标系的性质

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正交坐标变换矩阵的几何意义

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2.坐标系平移与旋转变换

（1）坐标系平移

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（2）坐标系旋转

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变换矩阵

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（3）复合变换

复合变换 = 平移+旋转
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3.机器人的齐次坐标

（1）齐次坐标基本概念和性质

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（2）利用齐次变换矩阵表示平移变换

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（3）利用齐次变换矩阵表示旋转变换

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（4）利用齐次变换矩阵表示旋转+平移变换

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（4）利用齐次变换矩阵表示手的转动和移动

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4.机器人的齐次变换

（1）齐次变换的性质

性质一：

在这里插入图片描述
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性质二：

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建立变换方程

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    1. 文档 WatchKit Programming Guide（中译在线版 By @CocoaChina） 译文 译者 原文 概览 - 开始为 Apple Watch 进行开发 @星夜暮晨 Overview - Developing for Apple Watch 概览 - 配置 Xcode 项目 - Overview - Configuring Yo
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    关键字：Hive统计信息、分析Hive表、Hive Statistics   类似于Oracle的分析表，Hive中也提供了分析表和分区的功能，通过自动和手动分析Hive表，将Hive表的一些统计信息存储到元数据中。   表和分区的统计信息主要包括：行数、文件数、原始数据大小、所占存储大小、最后一次操作时间等；   14.1 新表的统计信息 对于一个新创建
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        Spring Boot 1.2.5已在7月2日发布，现在可以从spring的maven库和maven中心库下载。   这个版本是一个维护的发布版，主要是一些修复以及将Spring的依赖提升至4.1.7(包含重要的安全修复)。   官方建议所有的Spring Boot用户升级这个版本。   项目首页 | 源
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