Irving.Gao
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机械臂机器人——（2）位姿描述与坐标变换

文章目录

    • 1.刚体的位置与位姿
      • 正交坐标系
        • 正交坐标系的性质
        • 正交坐标变换矩阵的几何意义
    • 2.坐标系平移与旋转变换
      • （1）坐标系平移
      • （2）坐标系旋转
        • 变换矩阵
      • （3）复合变换
    • 3.机器人的齐次坐标
      • （1）齐次坐标基本概念和性质
      • （2）利用齐次变换矩阵表示平移变换
      • （3）利用齐次变换矩阵表示旋转变换
      • （4）利用齐次变换矩阵表示旋转+平移变换
      • （4）利用齐次变换矩阵表示手的转动和移动
    • 4.机器人的齐次变换
      • （1）齐次变换的性质
        • 性质一：
        • 性质二：
      • 建立变换方程

学习总校的机器人基础原理MOOC，学习记录。

1.刚体的位置与位姿

机械臂机器人——（2）位姿描述与坐标变换_第1张图片机械臂机器人——（2）位姿描述与坐标变换_第2张图片

正交坐标系

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正交坐标系的性质

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正交坐标变换矩阵的几何意义

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2.坐标系平移与旋转变换

（1）坐标系平移

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（2）坐标系旋转

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变换矩阵

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（3）复合变换

复合变换 = 平移+旋转
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3.机器人的齐次坐标

（1）齐次坐标基本概念和性质

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（2）利用齐次变换矩阵表示平移变换

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（3）利用齐次变换矩阵表示旋转变换

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（4）利用齐次变换矩阵表示旋转+平移变换

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（4）利用齐次变换矩阵表示手的转动和移动

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4.机器人的齐次变换

（1）齐次变换的性质

性质一：

在这里插入图片描述
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性质二：

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建立变换方程

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      协议：在计算机网络中通信各方面所达成的、共同遵守和执行的一系列约定 　　计算机网络的体系结构：计算机网络的层次结构和各层协议的集合。 　　两类服务： 　　面向连接的服务通信双方在通信之前先建立某种状态，并在通信过程中维持这种状态的变化，同时为服务对象预先分配一定的资源。这种服务叫做面向连接的服务。 　　面向无连接的服务通信双方在通信前后不建立和维持状态，不为服务对象
  • mac中用命令行运行mysql dcj3sjt126com mysqllinuxmac
    参考这篇博客：http://www.cnblogs.com/macro-cheng/archive/2011/10/25/mysql-001.html  感觉workbench不好用（有点先入为主了）。 1，安装mysql 在mysql的官方网站下载 mysql 5.5.23 http://www.mysql.com/downloads/mysql/，根据我的机器的配置情况选择了64
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    MongDB查询 转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2174452 一、find简介 MongoDB中使用find来进行查询。 API:如下 function ( query , fields , limit , skip, batchSize, options ){.....}  参数含义： query:查询参数 fie
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    String data0 = new String(Base64.encode(bo.getPaymentResult().getBytes(("GBK")))); String data1 = new String(Base64.decode(data0.toCharArray()),"GBK"); // 注意编码格式，注意用于加密，解密的要是同
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      什么是JSP？为什么使用JSP？ JSP表示Java Server Page，即嵌有Java代码的HTML页面。使用JSP是因为在HTML中嵌入Java代码比在Java代码中拼接字符串更容易、更方便和更高效。   JSP起源    在很多动态网页中，绝大部分内容都是固定不变的，只有局部内容需要动态产生和改变。  如果使用Servl
  • apple watch 指南 啸笑天 apple
    1. 文档 WatchKit Programming Guide（中译在线版 By @CocoaChina） 译文 译者 原文 概览 - 开始为 Apple Watch 进行开发 @星夜暮晨 Overview - Developing for Apple Watch 概览 - 配置 Xcode 项目 - Overview - Configuring Yo
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    1.列举出 10个JAVA语言的优势 a:免费，开源，跨平台(平台独立性)，简单易用，功能完善，面向对象，健壮性，多线程，结构中立，企业应用的成熟平台, 无线应用 2.列举出JAVA中10个面向对象编程的术语 a:包，类，接口，对象，属性，方法，构造器，继承，封装，多态，抽象，范型 3.列举出JAVA中6个比较常用的包 Java.lang;java.util;java.io;java.sql;ja
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    var v = 'C9CFBAA3CAD0'; console.log(v); var arr = v.split(''); for (var i = 0; i < arr.length; i ++) { if (i % 2 == 0) arr[i] = '%' + arr[i]; } console.log(arr.join('')); console.log(v.r
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    关键字：Hive统计信息、分析Hive表、Hive Statistics   类似于Oracle的分析表，Hive中也提供了分析表和分区的功能，通过自动和手动分析Hive表，将Hive表的一些统计信息存储到元数据中。   表和分区的统计信息主要包括：行数、文件数、原始数据大小、所占存储大小、最后一次操作时间等；   14.1 新表的统计信息 对于一个新创建
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        Spring Boot 1.2.5已在7月2日发布，现在可以从spring的maven库和maven中心库下载。   这个版本是一个维护的发布版，主要是一些修复以及将Spring的依赖提升至4.1.7(包含重要的安全修复)。   官方建议所有的Spring Boot用户升级这个版本。   项目首页 | 源
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