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机械臂机器人——（2）位姿描述与坐标变换

文章目录

- 1.刚体的位置与位姿
- - 正交坐标系
  - - 正交坐标系的性质
    - 正交坐标变换矩阵的几何意义
- 2.坐标系平移与旋转变换
- - （1）坐标系平移
  - （2）坐标系旋转
  - - 变换矩阵
  - （3）复合变换
- 3.机器人的齐次坐标
- - （1）齐次坐标基本概念和性质
  - （2）利用齐次变换矩阵表示平移变换
  - （3）利用齐次变换矩阵表示旋转变换
  - （4）利用齐次变换矩阵表示旋转+平移变换
  - （4）利用齐次变换矩阵表示手的转动和移动
- 4.机器人的齐次变换
- - （1）齐次变换的性质
  - - 性质一：
    - 性质二：
  - 建立变换方程

学习总校的机器人基础原理MOOC，学习记录。

1.刚体的位置与位姿

正交坐标系

正交坐标系的性质

正交坐标变换矩阵的几何意义

2.坐标系平移与旋转变换

（1）坐标系平移

（2）坐标系旋转

变换矩阵

（3）复合变换

复合变换 = 平移+旋转

3.机器人的齐次坐标

（1）齐次坐标基本概念和性质

（2）利用齐次变换矩阵表示平移变换

（3）利用齐次变换矩阵表示旋转变换

（4）利用齐次变换矩阵表示旋转+平移变换

（4）利用齐次变换矩阵表示手的转动和移动

4.机器人的齐次变换

（1）齐次变换的性质

性质一：

性质二：

建立变换方程

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