使用LidarViewer以3D方式处理数据

对于许多人来说，一个洞穴就是这样，但是对于NASA图形和可视化 （GVIS）团队和我来说，这是一个CAVE（™）或洞穴自动虚拟环境。 简而言之，CAVE（TM）是一个允许用户查看和操纵3D数据的环境。

我很幸运能够在专门从事虚拟现实的实验室中工作，而且我的实验室拥有自己的CAVE（™），称为GRUVE实验室。 一些数据需要处理，以便可以显示在CAVE（™）中。 我是所有开放源代码的爱好者，因此当老板挑战我使用开放源代码软件处理数据时，我渴望开始。

我决定使用的软件称为LidarViewer 。 它是开源的，绝对是太棒了。 LidarViewer是特定于Linux的。 作为Linux用户，这让我感到非常高兴，但是在NASA期间我只能使用Windows计算机。 这意味着我必须在Windows计算机之上创建Linux虚拟机。 对于要用于虚拟机的操作系统，我有很多选择。

起初，我想使用Fedora，因为它是Linux，而我以前曾经使用过。 我花了一天的时间尝试并未能在Fedora上安装LidarViewer。 然后我意识到，使用手册中指定的操作系统（Ubuntu）可能是个好主意。 创建Ubuntu虚拟机后，我开始安装LidarViewer。 这意味着安装VRUI，这是LidarViewer的前提条件。 安装VRUI后，便可以安装LidarViewer。

终于安装了LidarViewer。 现在，我要做的就是将扫描从.rcs文件格式转换为.pts文件格式，以便LidarViewer可以处理它们。 为了转换扫描，我将每个单独的扫描导入到AutoCad Recap中，然后将它们导出为.pts文件。 完成之后，我将.pts文件放入USB。 在此之前，我从未将USB连接到虚拟机。 在对计算机进行了许多苦苦挣扎，谷歌搜索和大喊大叫之后，我终于找到了如何使用共享文件夹的方法。 事实证明，如果您指定与虚拟机共享文件夹，则可以访问虚拟机中的数据。

经过一天左右的绕道，进入共享文件夹的领域后，我进入了预处理文件的世界。 预处理意味着将.pts文件转换为.lidar文件，可以在GRUVE实验室中以3D方式查看。 我认为这很容易，因为我设法在LidarViewer Wikipedia页面上完成了示例，而没有太多麻烦。 预处理并不像我希望的那么容易。 事实证明，预处理文件时有很多选项可供选择。 删除正在使用的数据然后再次重新启动也非常容易。 幸运的是，花了很长时间才挂起了预处理文件。 在对所有文件进行预处理之后，我将它们从虚拟机转移到物理计算机上，然后转移到USB上。 然后，我移至GRUVE实验室，最终以3D模式查看文件。

我能够在GRUVE CAVE（™）内部成功运行文件。 但是，我一次只能查看一次扫描，并且所有扫描都具有奇特的颜色。 为了解决颜色问题，我最终使用正确的参数重新预处理了所有文件。 为了解决一次仅查看一次扫描的问题，我将多个文件“缝合”在一起。 就是说，我的意思是我运行了预处理命令，并告诉它将多个文件合并为一个文件。 这样就进行了一次大扫描。

进行一次大扫描的问题恰恰在于：它很大。 LidarViewer有很多要渲染的地方，当它达到容量时就会崩溃。 显然，这需要解决。 我尝试做的第一件事是降低点密度。 我减少了扫描每部分的点数。 不幸的是，这没有用。

我试图阻止崩溃的另一种方法是更改​​近裁剪平面和远裁剪平面的值。 本质上，近裁剪平面和远裁剪平面确定用户渲染或查看的内容。 邻近剪辑平面确定用户必须停止与物体的距离才能停止渲染。 远剪裁平面确定要渲染远处的哪些对象。 通过放大近裁剪平面值并减小远裁剪平面值，可以使LidarViewer渲染的距离更小。 这样可以减少滞后，并且不会发生崩溃。

下一步是重新创建我在其他数据点云中所做的工作，并针对GRUVE实验室对其进行优化。

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翻译自: https://opensource.com/business/15/7/manipulating-data-3d-lidarviewer