硬件在环（一）：HIL起始

一、HIL基础概念

1、快速原型和HIL解决什么问题？

（1）软件完成，硬件未完成，样车即将下线，寻找控制器，把软件烧进去，装到车上代替硬件，先顶着用，不耽误车辆开发进度；

（2）软件、硬件完成，在测试环境中进行细致的检查和测试。

2、什么是HIL的实时系统？

操作系统控制板卡输出或者输入信号，最大时延是可控的。它和“运行速度快”不是一个概念，强调可靠性，可控性，保证信号在时间上的精度。

3、所有实时系统都需要两台PC吗，一台主机，一台普通PC？

题外话：dSPACE最初推行时，多核处理器没有出现，所以需要两个主机，一个装实时系统，作为大号单片机给其他单片机输入输出信号；另一个作为普通PC，用于文档编辑，测试样例设计工作等。

结论：两台PC不是必须的，因为现在多核CPU非常成熟了。

4、如何判断一个系统是否需要实时系统？

如果信号延迟，被测对象要报错，基本无法正常工作，“报错”对被测对象来说是正常必须功能，所以判断是否需要实时系统，就是判断是否需要有“时延检测”功能，即延时是否对系统有影响。

5、硬件在环的定义是什么？

在硬件实体控制器层面上做测试，将输入输出信号引出来，使得输入输出可以被控制或者被观测，通过一定方法，控制控制器的输入，检测相应控制器输出。

6、故障注入与信号调理有必要在自动驾驶中仿真中加入吗？

故障注入：指在板卡（信号源）到控制器之间添加一个处理机制，用于模拟各种控制器故障。

信号调理：指在仿真测试过程中，信号电压，信号幅值范围变化，需要定制化调理信号解决。

综上，故障注入是控制器开发过程的测试，与自动驾驶无关，信号调理，完全就是供应商的黑锅，他们应该也在未来必定会解决这个问题，没有必要在这两件事情上花费心血。

 

讨论：

硬件在环是否不应该做全部整车的模型，整一些高大上的逼真场景？

个人认为是需要做的，模型是应该一点点不断完善的。