ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录(无坑版)(二)

目录

  • 1. 下载ORB_SLAM3
  • 2. 单独编译DBow2和g2o
  • 3. realsense2(选装)
  • 4. 安装编译
  • 5. 运行ORB-SLAM3
    • 5.1 下载数据集
    • 5.2 运行单目

1. 下载ORB_SLAM3

在此之前应按上面的步骤完成了依赖项和库的安装:参见《ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录(无坑版)(一)》。

从github上下载源代码:
https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

下载后解压到主目录,重命名为ORB_SLAM3

2. 单独编译DBow2和g2o

先确认安装DBow依赖项:

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module
sudo apt-get install libssl-dev

在对应的文件夹(home/ORBSLAM3/ThirdPart/DBow2,…)下执行:

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

3. realsense2(选装)

  • 注册public key
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
  • 添加apt源
 sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
  • 安装
sudo apt install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev

4. 安装编译

打开终端,输入以下指令:

cd ORB_SLAM3
sudo chmod +x build.sh
sudo ./build.sh

此时ORB_SLAM3就开始编译了,不出意外的话,应该一步到位了!

5. 运行ORB-SLAM3

5.1 下载数据集

数据集下载地址:
https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

下载完成后,提取到如下的文件夹:

  1. step1:在ORB_SLAM3里面新建一个文件夹:dataset

  2. step2:将数据集复制到dataset下,并将其重命名为:MH_01_easy

  3. step3:运行ORB_SLAM3
    ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录(无坑版)(二)_第1张图片

5.2 运行单目

在ORB_SLAM3文件夹下,打开终端,输入以下指令:

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/MH_01_easy ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

注:此时大家会发现,运行ORB_SLAM3的时候,没有画面!,不要慌,是因为可视化界面没有打开
4. step4:打开可视化界面

打开mono_euroc.cc的第83行,将“false”改为“true”
ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录(无坑版)(二)_第2张图片

改完之后保存,重新编译ORB_SLAM3,打开终端输入:

cd ORB_SLAM3
sudo chmod +x build.sh
sudo ./build.sh

编译成功后,运行,打开终端输入:

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/MH_01_easy ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

运行结果如图:
ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录(无坑版)(二)_第3张图片

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