ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录（无坑版）（二）

1. 下载ORB_SLAM3

在此之前应按上面的步骤完成了依赖项和库的安装：参见《ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录（无坑版）（一）》。

从github上下载源代码：
https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

下载后解压到主目录，重命名为ORB_SLAM3

2. 单独编译DBow2和g2o

先确认安装DBow依赖项：

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module
sudo apt-get install libssl-dev

在对应的文件夹（home/ORBSLAM3/ThirdPart/DBow2,…）下执行：

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

3. realsense2(选装)

• 注册public key

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

• 添加apt源

 sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

• 安装

sudo apt install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev

4. 安装编译

打开终端，输入以下指令：

cd ORB_SLAM3
sudo chmod +x build.sh
sudo ./build.sh

此时ORB_SLAM3就开始编译了，不出意外的话，应该一步到位了！

5. 运行ORB-SLAM3

5.1 下载数据集

数据集下载地址：
https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

下载完成后，提取到如下的文件夹：

1. step1：在ORB_SLAM3里面新建一个文件夹：dataset

2. step2：将数据集复制到dataset下，并将其重命名为：MH_01_easy

3. step3：运行ORB_SLAM3
   

5.2 运行单目

在ORB_SLAM3文件夹下，打开终端，输入以下指令：

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/MH_01_easy ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

注：此时大家会发现，运行ORB_SLAM3的时候，没有画面！，不要慌，是因为可视化界面没有打开
4. step4：打开可视化界面

打开mono_euroc.cc的第83行，将“false”改为“true”

改完之后保存，重新编译ORB_SLAM3，打开终端输入：

cd ORB_SLAM3
sudo chmod +x build.sh
sudo ./build.sh

编译成功后，运行，打开终端输入：

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/MH_01_easy ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

运行结果如图：