AIrsim代码解析（二）

hello drone.py

Airsim 提供的这个文件可供初学者进行学习,小洛进行代码调试后，得到以下几部分信息

MultirotorState

信息如下(不同的颜色主要用于区分信息)：

主要分为以上几个部分：state的信息为强化学习中状态的输入基础，必须要了解其中UAV的状态。下面为hellodrone中的部分代码：

'''hello drone代码分析'''
import setup_path
import airsim
import numpy as np
import os
import tempfile
import pprint
import cv2

'''连接airsim环境'''
Client=airsim.MultirotorClient()
Client.confirmConnection()
Client.enableApiControl(True)
'''解除之前的操作'''
Client.armDisarm(True)

state=Client.getMultirotorState()
s=pprint.pformat(state)
print("state= ",state)

IMU_data

barometer_data（气压数据）

Gpsdata

magnetometer_data

hello_drone介绍完上述信息后，通过如下代码进行起飞的操作：

'''wait_key函数不知怎么不能使用，只能将其注释掉，完成takeoff的操作，后续代码的该函数也注释掉正常运行'''
'''airsim.wait_key('Press any key to takeoff')'''
client.takeoffAsync().join()
'''将UAV以5m/s的速度移动到（-10，10，-10）'''
Client.moveToPositionAsync(-10,10,-10,5).join()
'''悬停'''
Client.hoverAsync().join()
'''查看state变化情况'''
state=Client.getMultirotorState()
print(pprint.pformat(state))
'''可获得位置坐标'''
position=state.kinematics_estimated.position
print(pprint.pformat(position))

通过上述语句可获得当前的位置坐标：

将无人机运动过程中的图片进行存储

cameraType = "depth"
cameraTypeMap = {
 "depth": airsim.ImageType.DepthVis,
 "segmentation": airsim.ImageType.Segmentation,
 "seg": airsim.ImageType.Segmentation,
 "scene": airsim.ImageType.Scene,
 "disparity": airsim.ImageType.DisparityNormalized,
 "normals": airsim.ImageType.SurfaceNormals
}
rawImage = Client.simGetImage("0", cameraTypeMap[cameraType])
png = cv2.imdecode(airsim.string_to_uint8_array(rawImage), cv2.IMREAD_UNCHANGED)
cv2.imshow("Depth", png)
filepath='image/1.png'
cv2.imwrite(filepath,png)

到这hello_drone.py代码解析结束了，主要学习了如何实现UAV的takeoff、到达指定位置函数、获取当前状态、存储各种类型的图片，希望对大家有帮助！