思岚RPLIDAR A2激光雷达使用及问题解决

思岚RPLIDAR A2激光雷达使用及问题解决1.下载源码第一步，下载雷达源代码，第一种方法是输入下列网址：http://slamtec.com/rplidar/a2/download，界面有雷达的说明手册和SDK，还有雷达的开发工具，我们在ubuntu系统下暂时不需要这些，直接选择 RPLIDAR A Series，点击最下方的GitHub仓库，git clone源代码到你的工作空间src目录下即可。
2. 运行之前编译打开工作空间，对工作空间进行编译
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3. 运行雷达包 RVIZ里也可以显示雷达扫描画面，红色部分是障碍物。

4. Launch 文件运行错误
我们上面的操作之所以能运行起来，是因为我是使用激光雷达单独测试的，在现实中我们的PC上会用到多个USB端口，这时如果不注意的话很容易会运行错误，比如下面的例子：　　当我运行和上面一样的launch命令时，却出现了下面的错误。 这个错误是因为我的串口号没有选对，激光雷达的launch文件默认的是/ttyUSB0，如果我们选择不正确就会运行错误。　　
此时，我们可以通过命令查看串口：　　
　yt@yt-UNO-2483G-453AE:~$ ls -l /dev |grep ttyUSB

crw-rw---- 1 root dialout 188, 05月 7 20:35 ttyUSB0
　　　　　运行上面这个命令可以查看出我使用了USB0一个口，如果你串口没有给权限，可以通过下面的命令操作：　　　　
　　yt@yt-UNO-2483G-453AE:~$ sudo chmod a+x /dev/ttyUSB0 　　完成这两步操作，接下来就可以进行修改了，
　　打开rplidar_ros包下面的rplidar.launch文件，将端口号改成雷达的端口号。　　　　“/dev/ttyUSB0”->改成对应的号就行了。