配置darknet_ros实现yolo检测

配置darknet_ros

mkdir -p catkin_workspace/src

cd catkin_workspace/src


git clone --recursive [email protected]:leggedrobotics/darknet_ros.git

通常使用该命令时会报错：

GitLab: The project you were looking for could not be found.
fatal: 无法读取远程仓库。

请确认您有正确的访问权限并且仓库存在。

解决方法：

检查密钥

cd ~/.ssh

生成密钥

ssh-keygen -t rsa -C "Title"

cd ~/.ssh
ls
vim id_rsa.pub

将id_rsa.pub中的内容复制到以下位置：

Github——Setting------SSH and GPG keys

 

再尝试git clone --recursive [email protected]:leggedrobotics/darknet_ros.git

即可下载

下载后，在ros工作空间：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

我们采用的是inter的realsense摄像头

通过rostopic list 查询：

 

修改darknet_ros/config/ros.yaml

把：

subscribers:

  camera_reading:

    topic: /camera/rgb/image_raw

    queue_size: 1

改成：

subscribers:

  camera_reading:

    topic: /camera/color/image_raw

    queue_size: 1

采用下列命令：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
source devel/setup.bash
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

随后便会根据摄像头的图像和

darknet_ros/launch/darknet_ros.launch的权重文件进行实时检测