Ubuntu16.04下ROS Kinetic的安装（2022）

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Ubuntu16.04下ROS Kinetic的安装（2022）

近期开始学习cartographer，但是发现安装ROS存在许多bug和问题，便对安装过程中的步骤做详细说明，以便于学习和使用

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、Ubuntu16.04配置

该部分参考了

https://blog.csdn.net/weixin_43233550/article/details/115417176

我用的是虚拟机，关于虚拟机VMware Workstation的安装，网上有很多了，这里不再细说，只需要下载安装好就OK，Ubuntu16.04的文件到下面的网站下载即可
http://old-releases.ubuntu.com/releases/16.04.0/

下载好之后，找个位置放好，最好放在非C盘的位置，之后的步骤和
https://blog.csdn.net/weixin_43233550/article/details/115417176
这个博主说的一样，这里就不再多说了

二、ROS Kinetic安装过程

这个部分参考了

https://blog.csdn.net/wangguchao/article/details/81044558
https://www.kancloud.cn/zhouws/robot_ustc_mooc/2153670
https://blog.csdn.net/weixin_44023934/article/details/121242176

下面的内容是将上述步骤整合，并总结增加了一些2022年后安装ROS出现bug的解决办法

1.软件中心配置

这个步骤其实很重要，我下载了很多次，总是会出现各种各样的问题最后发现原来是第一步的配置就存在bug。
打开设置，找到软件和更新


勾选上所有的选项，同时“下载自”的内容不同电脑和网络环境可能存在差别，可以点击选项的倒三角，点击其他站点，然后让系统自行选择最佳服务器，该过程大约需要1分钟

结束之后，会显示已过时的选项，不用担心，选择重新载入即可

这个过程时间会持续比较长，耐心等待即可，相比于这个时间，后期出现错误再改进可能会极其麻烦

2.ROS的下载安装

2.1添加源和密钥

这里我采用的是中科大的源，在桌面空白部分点击鼠标右键，打开终端，也可以采用(Ctrl + Alt + T)快捷键打开
添加源：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.2安装ROS

这部分内容是本文的核心，几乎绝大部分bug都是在这里产生的，故而每个步骤都需要注意是否报错，确认无误后再进行下一个步骤

首先需要对系统的软件包和索引进行更新，这时如果前面的软件中心配置没有出问题应该会顺利执行，输入

sudo apt-get update

这一部分如果出现错误，一般是网络问题可以通过科学上网或者手机热点解决，我知道有一些其他改文件的方案，但是到了后面也会出现bug。最好的方法还是通过网络下载。
之后安装全功能版ROS

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

采用

apt-cache search ros-kinetic

查看已安装的包

2.3配置ROS

初始化ros

sudo rosdep init

如果报错，显示网站无效，采用以下方法解决
打开hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

在文件末尾添加

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

保存后退出再尝试
之后输入

rosdep update

该步骤如果出错可参考
https://blog.csdn.net/weixin_44023934/article/details/121242176
同时，实践证明该方案也可以一定程度上解决2.2中sudo apt-get update的报错，对于解决方案主要是

从仓库克隆到本地
注意：所有的LiFeiHong都需要更改为自己的用户名
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git
然后修改rep3.py文件
依次输入：
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2
sudo gedit rep3.py #打开rep3.py文件
将REP3_TARGETS_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml’ 替换成 REP3_TARGETS_URL = ‘file:///home/LiFeiHong/rosdistro/releases/targets.yaml’
替换后的/home/LiFeiHong 即为第一步clone内容的存放地址
输入
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro
输入
sudo gedit init.py
将原来文件中的 DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’ 替换成 DEFAULT_INDEX_URL = ‘file:///home/LiFeiHong/rosdistro/index-v4.yaml’
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo touch 20-default.list
打开20-default.list文件，将里面内容修改为下面的代码,注意内容/home/LiFeiHong修改为自己的记录路径
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list（打开文件）
修改内容为

# os-specific listings first
yaml file:///home/LiFeiHong/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/LiFeiHong/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/LiFeiHong/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/LiFeiHong/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/LiFeiHong/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

最后，进入环境变量配置。ROS的环境配置，使得你每次打开一个新的终端，ROS的环境变量都能够自动配置好，也就是添加到bash会话中。
通过

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

实现
为了方便，我们还需要安装rosinstall，是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。在ubuntu上安装这个工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

2.4测试ROS

首先启动ROS

roscore

然后不要关闭它，新建一个新的终端

通过

export | grep ROS

检查环境变量配置
输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

再新建一个新的终端

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

就可以通过键盘的方向键控制小海龟了

总结

关于ROS的安装大概就到这里了，2021年以后，国内安装ROS的困难程度越变越难，我自己也大概花了一个下午才安装成功，中间踩了不少坑，理论上如果使用Ubuntu16安装上述步骤应该能顺利完成安装，实在不行就学习一下科学上网，总是可以的。然后淘宝上的安装其实我也买过，但事实上原理也是和上面一样，并且如果是你网络的问题，他们也解决不了，最后我把报错发给他们退款自己安装解决了，关于每个步骤遇到报错，不要慌，检查一下自己之前的配置有没有问题，没有问题再去网络上找解决办法，总是能解决的，以上。第一次发博，不恰当的地方还请各位大佬指正