ubuntu16.04安装ROS Kinetic(踩坑记录)

@ubuntu16.04安装ROS Kinetic(踩坑记录)

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ubuntu16.04安装ROS Kinetic

文章用于记录首次完整安装ROS过程以便日后再复现及分享此次过程踩坑经历供大家避开

一. 添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

错误总结：

这是我最终测试成功的软件源，这部分网上有很多供以使用的国内外软件源，但是是否成功只有逐一测试之后才能知道，这部分软件源出错将会导致至少包含以下问题：

1.sudo apt update 错误：Hash校验和不符

2.sudo apt update 错误：无法认证来自该源的数据

3.sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 错误：无法定位软件包

个人经验：单个加入某个软件源，若对于某个软件源加入出现以上问题可通过以下方式去除进行排查：

具体操作：进入sources文件，拉到当前文件最后，对刚加入的软件源（apt …）进行去除，再重新运行sudo apt update若错误解除则该条源存在问题，直到更换至可用的源即可

 sudo gedit /etc/apt/sources.list

二.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

注：不成功可更换以下地址:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.net:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

错误总结：

设置密钥过程若出错，将会导致包含至少以下问题：

1.sudo apt update 错误：由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

 W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

注：将F42ED6FBAB17C654修改为你报错的签名号

三.更新最新软件包

sudo apt update

#如上便是成功了，若出错请参考第一步中的添加源的错误提示

四.安装ROS Kinetic

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 

#若前三步骤均未出错，这步应该就是正常执行的，如果出现无法定位软件包问题，需要增加软件源或更换软件源，参考第一步错误提示3，直至找到正确的软件源为止

五.初始化ROSdep

1.要先安装python-rosdep

sudo apt install python-rosdep

2.初始化

sudo rosdep init

这一步会失败大概率原因是因为无法连上www.rawgithubusercontent.com 而导致的，可通过修改hosts和科学上网完成
修改hosts：

cd /etc
sudo gedit hosts

#该部分参考来自https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992
3.rosdep update

rosdep update

#此部分在修改host后如果仍然出现timeout错误，原因同样来自于www.rawgithubusercontent.com 被墙，解决方案可参考大佬修改代理文章，亲测十分有用：
https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_baidulandingword-0&spm=1001.2101.3001.4242

六.配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

#这部分基本不会错误，唯一需注意要对齐Ubuntu和ros版本，Kinetic是适用于Ubuntu16.04的，若是其他版本ubuntu请安装对应版本ros，此处也执行对应命令，如ubuntu18就应装melodic版本的ros

七.安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

八.测试小海龟例子，验证是否安装成功

1.当前终端输入命令roscore

roscore

2. 再打开一个新的终端，输入以下命令，出现静止小海龟

 rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 再打开一个新的终端，让小海龟动起来

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

#方向键上下左右控制移动

参考

[1]: http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu
[2]: https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992
[3]: https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_baidulandingword-0&spm=1001.2101.3001.4242