RK3568应用开发准备

尝试本地编译+ssh remote开发

尝试本地编译helloworld

1. 开发板上下载gcc
   • apt-get install gcc
   • gcc --version查看一下是否正常安装
2. 编写简单的c程序

#include 
int main(){
	printf("hello world\n");
	printf("hello world\n");
	printf("hello world\n");
	return 0;
};

3. 编译hello.c
   • gcc hello.c
   • 编译这个简单的程序还挺快的
4. 查看编译好的程序的输出
   • ./a.out
   • 输出正常，可行

尝试调用usr/lib下已经有的gstreamer

1. 寻找gstreamer例程¹
2. 发现已有的是libgstreamer1.0-0，而应用程序开发需要的库是libgstreamer1.0-dev²
3. 安装libgstreamer1.0-dev
   • apt-get install libgstreamer1.0-dev
4. 更换后成功执行引用
   1. #include
   2. gcc hello.c `pkg-config --cflags --libs gstreamer-1.0`
5. 继续写作gstreamer例程

#include 

int main (int argc, char *argv[])
{
  GstElement *pipeline;
  GstBus *bus;
  GstMessage *msg;

  /* Initialize GStreamer */
  gst_init (&argc, &argv);

  /* Build the pipeline */
  pipeline = gst_parse_launch ("playbin uri=https://www.freedesktop.org/software/gstreamer-sdk/data/media/sintel_trailer-480p.webm", NULL);

  /* Start playing */
  gst_element_set_state (pipeline, GST_STATE_PLAYING);

  /* Wait until error or EOS */
  bus = gst_element_get_bus (pipeline);
  msg = gst_bus_timed_pop_filtered (bus, GST_CLOCK_TIME_NONE,
      GST_MESSAGE_ERROR | GST_MESSAGE_EOS);

  /* Free resources */
  if (msg != NULL)
    gst_message_unref (msg);
  gst_object_unref (bus);
  gst_element_set_state (pipeline, GST_STATE_NULL);
  gst_object_unref (pipeline);
  return 0;
}

尝试安装并调用opencv

1. 安装opencv库
   • apt-get install libopencv-dev
   • 系统盘空间不够大了，进行扩容resize2fs /dev/mmcblk0p6
2. 下载g++
   • apt-get install g++
3. 写opencv例程并编译运行
   • g++ test1.cpp -o test1 `pkg-config --cflags --libs opencv`
   • 成功处理与显示图片
4. 测试是否可以调用摄像头
   1. gst-launch-1.0 rkisp io-mode=1 path-iqf=/etc/cam_iq/rk-ov4689.xml ! video/x-raw,format=NV12,width=740 ,height=360,framerate=30/1 ! videoconvert ! appsink
   2. 报错，WARNING: erroneous pipeline: no element “rkisp”，也就是不存在插件，安装此插件
   3. 应该可以不用rkisp
   4. 写作demo，发现现在的opencv无法打开gstreamer链接
5. 进行其他尝试，直接自己编一个库出来
   1. cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/root/Desktop/libs/opencv -D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_GSTREAMER=ON -D WITH_GTK=ON -D WITH_GTHREAD=ON -D WITH_TBB=ON -DWITH_OPENGL=ON -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON …

交叉编译opencv库

1. 瑞芯微rk3568中 编译opencv并配置环境变量_专栏_易百纳技术社区 (ebaina.com)
   1. ubuntu16.04 IMAX8编译opencv3.3.1_小白clever的博客-CSDN博客
   2. MultiCol-SLAM Android NDK 交叉编译问题记录 - 走看看 (zoukankan.com)
2. RK3399编译x264/FFMPEG/OPENCV支持MP4视频格式_再__努力1点的博客-CSDN博客
3. 直接编译opencv应用，可以直接下载库（二十一)实践出真知——opecv调取摄像头、使用gstreamer访问mipi摄像头 - 知乎 (zhihu.com)
   1. 编译过程中发现缺失动态库，在交叉编译工具链下未找到对应的文件，因此要自己编译解决Linux系统下(交叉)编译出现“cannot find -lxxx”的错误 （ubuntu）_liang_qincan的博客-程序员宝宝 - 程序员宝宝 (cxybb.com)
   2. 最后发现其实系统库里有这些，那就直接拿来用了
   3. 引入第三方库，需要自己生成一下软链接Clion(CMake工具)中引入第三方库的详细方法_C 语言_脚本之家 (jb51.net)
   4. cmake使用-指定交叉编译链_monkey_lqd的博客-CSDN博客_cmake 指定交叉编译器
4. 编译基于gstreamer的opencv(1条消息) rk3399上opencv使用gstreamer访问mipi摄像头_yuanlulu的博客-CSDN博客
5. OpenCV与gstreamer的理解http://www.360doc.cn/mip/997169119.html
6. 此处未成功，之后再来

VSCODE SSH调试

1. vscode通过ssh远程配置c++编译及调试（多文件）_思禾的博客-CSDN博客_vscode 远程编译
2. VS Code 运行C++程序以及TASKS.JSON和LAUNCH.JSON文件的基础配置_竹剑单的博客-CSDN博客_tasks.json
3. vscode cmake 调试
   1. g++编译参数—CMake详细使用教程—Linux–基于VSCode和CMake实现C/C++开发–笔记_方池安夏的博客-CSDN博客
   2. 【vscode】【c/cpp】cmake工程 remoteSSH远程调试代码_杰克十里温的博客-CSDN博客
   3. VSCode在win下远程调试linux(cmake)（c/c++） - 知乎 (zhihu.com)
4. 最终实现主要写作三个文件
   1. CMakeLists.txt³
   2. tasks.json⁴
   3. launch.json⁵

附录

---

1. GStreamer 入门 - Hello，World - 简书 (jianshu.com) ↩︎

2. GStreamer 应用编译_君君大虾的博客-CSDN博客_gstreamer 编译 ↩︎

3. #指定CMake的最小版本要求
   
   cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
   
     
   
   #定义工程名称
   
   project(collect_demo)
   
     
   
   #当前编译选项后追加新编译选项
   
   #注意这里加了-g,才能进行gdb调试
   
   set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g -O2 -Wall -std=c++11")
   
     
   
   ################################################
   
   #############引入自己的头文件和库文件#############
   
   ################################################
   
   #定义头文件目录
   
   set(INC_DIRS ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/include)
   
   #引用头文件
   
   include_directories(${INC_DIRS})
   
   #源文件
   
   FILE(GLOB_RECURSE SRC_FILES ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/src/*.cpp)
   
   ################################################
   
   #############引入自己的头文件和库文件#############
   
   ################################################
   
     
     
   
   ################################################
   
   #############引入第三方库文件####################
   
   ################################################
   
   #引用pkg-config库
   
   find_package(PkgConfig)
   
   #引用gstreamer库
   
   pkg_check_modules(GSTREAMER_1_0 gstreamer-1.0)
   
   include_directories(${GSTREAMER_1_0_INCLUDE_DIRS})
   
   link_directories(${GSTREAMER_1_0_LIBRARY_DIRS})
   
   ################################################
   
   #############引入第三方库文件####################
   
   ################################################
   
     
     
   
   #生成可执行文件(这里可执行文件名叫main_cmakeDemo)，其他的是工程里包含的文件
   
   add_executable(collect_demo main.cpp ${SRC_FILES})
   
     
   
   #链接gstreamer库
   
   target_link_libraries(collect_demo ${GSTREAMER_1_0_LIBRARIES})
   
   #链接pthread库
   
   target_link_libraries(collect_demo pthread)
   

   ↩︎

4. {
       "tasks": [
   
           {
   
               "type": "cppbuild",
   
               "label": "cppbuild",
   
               "command": "/usr/bin/g++",
   
               "args": [
   
                   "-fdiagnostics-color=always",
   
                   "-g",
   
                   "${file}",
   
                   "${workspaceFolder}/lib/src/*",
   
                   "-o",
   
                   "${fileDirname}/output/${fileBasenameNoExtension}",
   
                   "-I",
   
                   "${workspaceFolder}/lib/include",
   
                   "-lpthread",
   
                   "`pkg-config --cflags --libs gstreamer-1.0`"
   
               ],
   
               "options": {
   
                   "cwd": "${fileDirname}"
   
               },
   
               "problemMatcher": [
   
                   "$gcc"
   
               ],
   
               "group": {
   
                   "kind": "build",
   
                   "isDefault": true
   
               },
   
               "detail": "调试器生成的任务。"
   
           },
   
           {
   
               "label": "cmake",
   
               "type": "shell",
   
               "command": "cmake",
   
               "args": ["../"],
   
               "options": {
   
                   "cwd": "${workspaceFolder}/build"
   
               }
   
           },
   
           {
   
               "label": "make",
   
               "type": "shell",
   
               "command": "make",
   
               "args": ["-j2"],
   
               "options": {
   
                   "cwd": "${workspaceFolder}/build"
   
               }
   
           },
   
           {
   
               "label": "build",
   
               "dependsOn":["cmake", "make"]
   
           }
   
       ],
       "version": "2.0.0"
   }
   

   ↩︎

5. {
   
       // 使用 IntelliSense 了解相关属性。
   
       // 悬停以查看现有属性的描述。
   
       // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
   
       "version": "0.2.0",
   
       "configurations": [
   
               {
   
                   "name": "(gdb) Launch", //配置名称，会在启动配置的下拉菜单中显示
   
                   "type": "cppdbg", //配置类型，只能为cppdbg
   
                   "request": "launch", //请求类型，可以为launch或attach
   
                   "program": "${workspaceFolder}/build/collect_demo", //将要调试的程序的路径
   
                   "args": [], //调试时传递给程序的命令行参数
   
                   "stopAtEntry": false, //设为true程序会暂停在入口处
   
                   "cwd": "${workspaceFolder}/build", //调试程序时的工作目录
   
                   "environment": [], //环境变量
   
                   "externalConsole": false, //调试时是否显示控制台窗口
   
                   "MIMode": "gdb", //指定连接的调试器，可以为gdb或lldb
   
                   "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb", //gdb路径
   
                   "setupCommands": [
   
                       {
   
                           "description": "Enable pretty-printing for gdb",
   
                           "text": "-enable-pretty-printing",
   
                           "ignoreFailures": true
   
                       }
   
                   ]
   
                   ,"preLaunchTask": "build" //调试开始前执行的任务，一般为编译过程，会调用tasks.json里面的任务，调试过程中没有代码改动的话可以注释掉
   
                   //,"preLaunchTask": "build" //调试过程中没有代码改动的话可以注释掉，像这样
   
               }
   
       ]
   
   }
   

   ↩︎