ubuntu18.04安装realsenseD435驱动

1.下载编译librealsense-master

1.1.更新内核

运行代码

uname -r

如果>=4.4.0-50的版本则ok，否则需要升级内核。

1.2.更新cmake（需要3.6以上版本）

查看是否安装成功以及安装版本：

cmake --version

1.3.安装依赖

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

1.4.下载realsense库

sudo git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

1.5.进入librealsense路径下，执行下列命令

mkdir build && cd build
cmake ../
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

1.6.安装

make && sudo make install

1.7.切换到librealsense的路径下，安装Video4Linux视频内核驱动，不能插Realsense！！！！

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

1.8.安装Openssl库：

sudo apt-get install libssl-dev

1.9.编译配置文件：

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

1.10.检查安装驱动是否成功

完成后，插上Realsense，执行

sudo dmesg | tail -n 50

无失败信息则安装驱动成功

1.11.运行例程检验 

进入librealsense/build/examples文件夹，执行

cd capture
./rs-capture

2.如果1失败

2.1执行

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/distribution_linux.md

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

 运行检查

realsense-viewer

2.2还没图像

运行到sudo apt-get install librealsense2-dkms，可里不显示d435相机信息能会弹出一个窗口，要求设置密码，设置密码过后，测试SDK，运行realsense-viewer时，打开的窗口。解决方法是将那一步进行 卸载，运行sudo apt-get autoremove librealsense2-dkms，后续应该就可以正常连接到相机了。

运行：

sudo apt-get autoremove librealsense2-dkms

成功！

3.安装Ros-camera

• 创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src

• 进入工作空间cd ~/catkin_ws/src

• git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

• git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

• cd ~/catkin_ws && catkin_make

如果catkin_make出错

注意事项：上述git clone GitHub - IntelRealSense/realsense-ros: Intel(R) RealSense(TM) ROS Wrapper for D400 series, SR300 Camera and T265 Tracking Module这一步，很可能会自动下载高版本的realsense-ros，之后在编译时会出现报错。

解决方法，进入该网站：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy下载低版本的安装包，解压后替换掉文件夹中存在的高版本安装包，之后再进行编译即可。

之后测试相机节点：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch（启动节点，但无可视化窗图）

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch（启动节点，并打开可视化窗口）