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ROS-TF的学习

1.启动海龟并观察tf树

安装

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

启动海龟

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

启动键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

观察tf树（启动之后在主目录下会有一个pdf文件）

rosrun tf view_frames

2.tf-echo查看实时坐标变换（四元数，弧度，角度）

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

 至此所有环节截图

ROS-TF的学习_第1张图片

3.可视化RVIZ

rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz

切换固定坐标系为world，然后add，tf即可查看world坐标系以及两只海龟坐标系.  （如图）

ROS-TF的学习_第2张图片

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