激光雷达点云投影到俯视鸟瞰图（附 python代码）

（附open3d python代码）
思路很简单，就是把每个三维的点坐标投影到图像坐标上面去，注意点：

1. 投影的时候有一个分辨率的参数，也就是每隔多少米投影一个点

2.坐标不要溢出图像的坐标范围即可。

效果如下：

def point_cloud_2_top_v2(points,
                         res=0.05,
                         range=None,
                         indices=None
                         ):
    """ Creates an birds eye view representation of the point cloud data for MV3D.
    Args:
        points:     (numpy array)
                    N rows of points data
                    Each point should be specified by at least 3 elements x,y,z
        res:        (float)
                    Desired resolution in metres to use.
                    Each output pixel will represent an
                    square region re