关于eigen的编译报错：找不到Eigen3Config.cmake 和eigen3-config.cmake

前清提要：原来在PL_Mono和PL_RGBD中使用eigen的版本是3.4.2（好像是），安装命令直接使用$ sudo apt-get install libeigen3-dev，在cmakelists.txt中的添加方式直接是find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)

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为了使用ORB-VINS_RK4-master，在整体编译的时候报错，查找原因说eigen版本和使用的版本冲突，需要换成3.1.0版本，因此按照教程：https://blog.csdn.net/weixin_43310122/article/details/109340955的方法换成了版本3.1.0，这时候原来的PL_Mono和PL_RGBD中就编译报错了：

    Could not find a package configuration file provided by "Eigen" (requested
  version 3.1) with any of the following names:
  EigenConfig.cmake
    eigen-config.cmake

难搞

因此着手解决这个问题

1.首先尝试这个方法：
调用Eigen库

Eigen库全部由头文件组成要使用Eigen库
在cmake工程中的CMakeLists.txt文件中指定Eigen的头文件目录:

include_directories("/usr/local/include/eigen3")

4） 修改目录

运行命令：

$ sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

因为eigen3 被默认安装到了usr/local/include，很多程序经常使用#include 而不是使用#include 。所以要做下处理，否则一些程序在编译时会因找不到Eigen/Dense而报错。上面指令将usr/local/include/eigen3文件夹中的Eigen文件递归地复制到上一层文件夹（直接放到/usr/local/include中，否则系统无法默认搜索到 -> 此时只能在CMakeLists.txt用include_libraries）

$ sudo cp /usr/local/include/eigen3/ /usr/include/ -R

复制至/usr/include/目录以防万一。
参考：https://blog.csdn.net/ganbaoni9yang/article/details/83956999
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47074246/article/details/108691189
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没有效果，接着尝试下面的那个法
2. #为解决为解决3.1.0版本下 Could not find a package configuration file provided by “Eigen” ,因此先在PL_Mono和PL_RGBD中的cmakelists.txt里面注释原来的查找命令，接着添加这个：

macro(find_eigen)
  if(PCL_ALL_IN_ONE_INSTALLER)
    set(EIGEN_ROOT "${PCL_ROOT}/3rdParty/Eigen")
  elseif(NOT EIGEN_ROOT)
    get_filename_component(EIGEN_ROOT "/usr/include/eigen3" ABSOLUTE)
  endif(PCL_ALL_IN_ONE_INSTALLER)
  if(PKG_CONFIG_FOUND)
    pkg_check_modules(PC_EIGEN eigen3)
  endif(PKG_CONFIG_FOUND)
  find_path(EIGEN_INCLUDE_DIRS Eigen/Core
    HINTS ${PC_EIGEN_INCLUDEDIR} ${PC_EIGEN_INCLUDE_DIRS} 
          "${EIGEN_ROOT}" "$ENV{EIGEN_ROOT}"
    PATHS "$ENV{PROGRAMFILES}/Eigen 3.0.0" "$ENV{PROGRAMW6432}/Eigen 3.0.0"
          "$ENV{PROGRAMFILES}/Eigen" "$ENV{PROGRAMW6432}/Eigen"   
    PATH_SUFFIXES eigen3 include/eigen3 include)
  find_package_handle_standard_args(eigen DEFAULT_MSG EIGEN_INCLUDE_DIRS)
  set(EIGEN_DEFINITIONS ${EIGEN_DEFINITIONS} -DEIGEN_USE_NEW_STDVECTOR 
      -DEIGEN_YES_I_KNOW_SPARSE_MODULE_IS_NOT_STABLE_YET)
endmacro()

原文链接：https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/103301241