LeGO-LOAM的utility.h参数解释

弄激光雷达。LeGO-LOAM的默认雷达是velodyne。

我手头的雷达是速腾创聚的32线  尝试改下。有个最严重的问题，这个slam是针对垂直分辨率等距的雷达的，而我用的是中间密两头稀的雷达，过后看看研究改下吧。先跑通了再说

extern const int N_SCAN = 32;
extern const int Horizon_SCAN = 1800;
extern const float ang_res_x = 360.0/float(Horizon_SCAN);
extern const float ang_res_y = 40/float(N_SCAN-1);
extern const float ang_bottom = 25;
extern const int groundScanInd = 20;

第一个参数是线数，

第二个参数是水平点个数

第三个参数水平角分辨率

第四个参数是垂直角分辨率，显然是等距的

第五个参数是最底下角的角度 应该在各家雷达厂家的用户手册里有

最后一个是地面线个数吧。应该在各家雷达厂家的用户手册里有