深度视场角(Depth Field of View)

深度视场角(Depth Field of View)

Realsense相机深度图的建立依赖双目立体成像原理，其有效视场是左、右成像器视场的重叠部分，如下图所示

顺带一提，这张图不能用于计算双目相机深度成像模式下成像的最小距离，我之前就误解了。

以下公式可计算任意距离(z)处的深度视场角

符号：

• Depth FOV：深度视场角
• HFOV：左成像器的水平视野范围
• B：基线，即左右成像器中心距
• Z：深度

针对D435i相机，各参数如下表

Baseline	Depth FOV HD(16:9)	Depth FOV VGA (4:3)
50mm	H:87 / V:58 / D:95	H:75 / V:62 / D:89

注意：

H = Horizontal FOV, V = Vertical FOV, D = Diagonal FOV

因此，D435i相机的深度视场角范围如下图

进一步地可以计算出水平方向有效视场宽度的一半

参考： https://zhuanlan.zhihu.com/p/158550848