深度视场角(Depth Field of View)

深度视场角(Depth Field of View)

Realsense相机深度图的建立依赖双目立体成像原理,其有效视场是左、右成像器视场的重叠部分,如下图所示

深度视场角(Depth Field of View)_第1张图片
顺带一提,这张图不能用于计算双目相机深度成像模式下成像的最小距离,我之前就误解了。

以下公式可计算任意距离(z)处的深度视场角

在这里插入图片描述

符号:

  • Depth FOV:深度视场角
  • HFOV:左成像器的水平视野范围
  • B:基线,即左右成像器中心距
  • Z:深度

针对D435i相机,各参数如下表

Baseline Depth FOV HD(16:9) Depth FOV VGA (4:3)
50mm H:87 / V:58 / D:95 H:75 / V:62 / D:89

注意:

H = Horizontal FOV, V = Vertical FOV, D = Diagonal FOV

因此,D435i相机的深度视场角范围如下图

深度视场角(Depth Field of View)_第2张图片
进一步地可以计算出水平方向有效视场宽度的一半

深度视场角(Depth Field of View)_第3张图片

参考: https://zhuanlan.zhihu.com/p/158550848

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