windows下安装ROS 2 Foxy详解

第一种方案（官网很明白，建议这种）

需要电脑里有vs2019，最后一步的安装是真的慢，花了大概三个小时。。。
https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/GettingStarted/SetupRos2.html

结束上述安装后，重启测试是否可以运行，具体步骤为：
1、建立快捷方式
桌面->鼠标右键（新建快捷方式）->输入的位置为（根据自己的vs版本和ros进行调整）

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

->命名为ROS->ROS右键属性->高级->用管理员身份运行

2、打开ROS.exe测试是否可以

ros2 run demo_nodes_cpp talker

如果不可以，从x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019进入，输入

:: activate the ROS 2 environment
c:\opt\ros\foxy\x64\setup.bat

:: activate the Gazebo simulation environment
c:\opt\ros\foxy\x64\share\gazebo\setup.bat
set "SDF_PATH=c:\opt\ros\foxy\x64\share\sdformat\1.6"
ros2 run demo_nodes_cpp talker

如果这样可以运行，说明ros安装成功了，但是前面快捷方式输入的位置不对，需要调整。

第二种方案 安装Rolling Ridley版本

http://docs.ros.org/en/rolling/Installation/Windows-Install-Binary.html#system-requirements

1、安装Chocolatey （https://chocolatey.org/），后续需要使用chocolatey来安装其他开发人员工具。
搜索框内搜索windows powershell ise，然后右击以管理员身份运行。
按照官网教程，先测试Get-ExecutionPolicy，如果Restricted, 就运行 Set-ExecutionPolicy AllSigned 或者Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process。
run the following command:

Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol -bor 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://community.chocolatey.org/install.ps1'))

win+R->cmd，测试chocolately是否安装成功。

2、。。。。。
安装有点麻烦，按照网址一步步来就行
暂时不知道两个版本有什么差别。