Gazebo的安装&与ROS的连接

一、安装

1.添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

2.添加key

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

3.安装Gazebo

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9
sudo apt-get install libgazebo9-dev

出现以下错误，则重新输入命令sudo apt-get install gazebo9，直至下载成功（可能会多次出错）。

4.打开Gazebo

#输入命令
gazebo

出现以下界面则安装成功。

若报错：

VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.

输入以下命令：

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

然后重启虚拟机。

二、与ROS连接

1.安装ROS-Gazebo接口

sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs  ros-melodic-gazebo-msgs  ros-melodic-gazebo-plugins  ros-melodic-gazebo-ros-control

2.终端输入命令

roscore
#新开一个终端
rosrun gazebo_ros gazebo

出现以下界面则说明与ROS连接成功。

反之，则输入以下命令：

 cd ~/.gazebo/
 mkdir -p models
 cd ~/.gazebo/models/
 wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
 wget -i gazebo_models.txt
 ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
 killall gzserver
 killall gzclient

之后再输入：

roscore
#新开一个终端
rosrun gazebo_ros gazebo

出现Gazebo打开界面则连接成功。