make px4_sitl_default gazebo 建立PX4仿真环境的各种坑

前言：

平台：VM 虚拟机、Ubuntu18.04、gazebo9

一、执行组件更新总是各种中断

git submodule update --init --recursive

众所周知这是墙墙的故事，所以进行了机场起飞。主要是在windows 用clash共享端口给虚拟机。

1. 将虚拟机的网络设置为NAT模式

        

2. 在“控制面板\网络和 Internet\网络连接”中，对WLAN进行共享设置，允许VMnet8连接

        VMnet8 是NAT模式的虚拟网卡，所以要对他进行共享，因为我是用wifi 连接，所以是修改wlan，其他情况自便。

 4  获得clash代理端口并打开他的允许局域网连接。

        端口为7890

 5 获得本机的IP地址

6  在虚拟机Ubuntu中进行“网络代理”的设置。将查到的本机ip地址和在查到的端口中填入。

 重启，就可以实现自由飞翔了。

二、编译 make px4_sitl_default gazebo 错误

编译时候总是出现一个 关于iris 加载问题的错误，然后百度还查不到。

  主要是这个错误：

 Generating /home/jiang/volans/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/iris/iris.sdf 后面还有很长的描述

 遇事不决，就是更新，因为这个错误没有具体提示，也没告诉我缺少什么。

然后执行更新三部曲：

在固件文件夹下先更新下

make clean

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

最后没有编译错误啦。

三、gezebo 打不开，或者说是黑屏。

这是进行make px4_sitl_default gazebo 下发现的，后面发现单独也打不开gazebo，而且报错VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument

经其他文章分析，报错的原因大概是不合法的变量导致的，应该是启动gazebo的时候加载系统的某个环境变量的时候虚拟机无法完美识别导致的，所以知道了原因后，不断百度，找到了以下修复方案，加入环境变量：

export SVGA_VGPU10=0

在shell中运行以上语句，但是这种方法有个坏处就是每次打开新的shell这个环境变量就失效了，所以我们需要将其加入到用户的环境变量，这样每次启动就可以自动运行此码；

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

或者用第二个方法，关闭虚拟机的3D加速图形

这个会影响gazebo的建模速度，体验不是很好