ROS学习（29）gazebo模型的安装

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前言

Gazebo可以在线连接国外网站加载模型，但是这种方法受限与网速模型下载很慢导致很卡，所以可以先把所有模型下载安装到本地，这样再打开软件时模型加载的速度就会很快。

一、加载链接文件

切换到/usr/share/gazebo-7/models/目录下（没有，则创建、授权。gazebo版本换成自己的系统版本，我的是7）

sudo wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

二、下载链接文件

sudo wget -i gazebo_models.txt

执行命令后，开始下载，文件数量较多，耐心等待。下载完成后，可以看到总计下载了209个模型文件。

三、解压文件

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

解压完成后，再使用gazebo加载模型，速度就会很快了。

总结

若采用上述下载模型文件太慢，可以打开以下链接直接下载模型文件：

https://download.csdn.net/download/u011832219/85140343?spm=1001.2014.3001.5501

然后解压到上述指定目录即可。