mavros永远连接失败

之前在做无人机使用px4源码避障的实物实验，已经有了无人机，想按照惯例先在nvidia NX上位机上跑一下仿真实验测试一下，结果mavros用了一万种方法，就是连不上，仿真跑不了。

MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1

正常的应该是：

CON:Got HEARTBEAT, connected

原因基本上可以定位：目测是上位机的硬件问题或者arm64架构导致的问题。因为后来直接做了实物实验，pixhawk实体飞控盒子替代了仿真pixhawk的那个插件，所以一切都好使了（神奇）。

整理一下网上流传的其他几个可能的原因：

1.飞控没有设置机载计算机的波特率和端口。
建议用QGC查看一下，是否和教程上一样(不知道的就默认)：

MAV_1_CONFIG = TELEM2

MAV_1_MODE = Onboard

SER_TEL2_BUAD = 921600 8N1

2.ttl的rx和tx线序有问题。检查一下硬件连线，按照教程来。

3.mavros的launch文件的设备名称和端口号有问题。要自己查你连的是什么端口号，不能无脑套用教程。不行就把活动的tty什么什么的都试试。

还不行就只能换机子或者像我一样直接上实物实验了
每次都要先赋予权限：

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0

再执行类似于这一句：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="/dev/ttyTHS0:921600"

参考文章：
mavros连接px4失败的usb-ttl原因
MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1