《视觉SLAM十四讲》第五讲ch5实验错误总结

一、安装OpenCV（书P108页）

        1、安装依赖项：

        按照书中代码安装依赖项时，出现三个库报错。查阅资料后，将正确的安装步骤整理如下：

        打开终端依次输入：

sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install libgtk2.0-dev

sudo apt-get install libvtk6-dev

sudo apt-get install libjpeg-dev

sudo apt-get install libtiff5-dev

sudo apt-get install libjasper-dev

        此处报错：errorE: unable to locate libjasper-dev。

        大概原因是缺少libjasper-dev的一个依赖包。解决方法：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"

sudo apt update

sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

        继续安装依赖项：

sudo apt-get install libopenexr-dev

sudo apt-get install libtbb-dev

2、安装OpenCV库

        3.1.0版本的OpenCV我安装不上，转而下载3.4.15版本。点击sources下载压缩包：

         点开相应文件夹。解压：

unzip opencv-3.4.15.zip

        编译安装：

cd opencv-3.4.15

mkdir build && cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

二、操作OpenCV图像（P109）

        修改imageBasics下的CMakeLists文件代码：

# 添加C++标准支持
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")

project(imageBasics)

# 寻找OpenCV库
find_package( OpenCV REQUIRED)

# 添加头文件
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

add_executable(imageBasics imageBasics.cpp)
# 链接OpenCV库
target_link_libraries(imageBasics ${OpenCV_LIBS})

add_executable(undistortImage undistortImage.cpp)
# 链接OpenCV库
target_link_libraries(undistortImage ${OpenCV_LIBS})

        make完成后，在build终端里执行命令

./imageBasics  ../ubuntu.png

        若上述相对文件路径执行失败，使用绝对路径，红色字体替换成ubuntu.png的绝对路径（可通过属性进行复制）.

./imageBasics home/......../ubuntu.png

        运行成功：

三、图像去畸变（P112）

        在文件undistortImage.cpp中将文件路径修改正确即可：

string image_file = "/home/andyvictory/slambook2/ch5/imageBasics/distorted.png";   // 请确保路径正确

四、3D视觉（P113）

        1、双目视觉

        在文件stereoVision.cpp中将文件路径修改正确：（应该是在代码11-13行）

// 文件路径

string left_file = "/home/andyvictory/slambook2/ch5/stereo/left.png";

string right_file = "/home/andyvictory/slambook2/ch5/stereo/right.png";

        修改CMakeLists文件如下：

find_package(Pangolin REQUIRED)

#链接OpenCV库
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

add_executable(stereoVision stereoVision.cpp)
target_link_libraries(stereoVision ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES})

        编译运行即可。

        如若出现报错：

Failed to load module "canberra-gtk-module"

        在终端输入：

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

        2、RGB-D视觉

        修改CMakeLists文件如下：

find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

find_package( OpenCV 3.4.16 REQUIRED )  //这一步根据自己的版本来写
find_package(Pangolin REQUIRED)

add_executable(joinMap joinMap.cpp)
target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES} ${Sophus_INCLUDE_DIRS} fmt)

        这一步主要是添加寻找OpenCV库和链接fmt库。

        修改joinMap.cpp文件，修改21行（若行号不对请自行寻找）为：

ifstream fin("../pose.txt");

        修改28行（若行号不对请自行寻找）为：

boost::format fmt("../%s/%d.%s");   //图像文件格式

        编译运行成功：