Ubuntu安装ros rotors 以及中间出现的问题的解决办法

Ubuntu安装ros rotors 以及中间出现的问题的解决办法

下文列出了我的问题

在文档末尾，自行查看

安装ubuntu

这个网上的教程很多

我使用的是vmware安装，基本上就是连点

我所使用的镜像的下载链接如

阿里云ubuntu

安装ros

这里参照了两个教程，个人觉得前者更好些

1.2.4 安装 ROS · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

古月居ros

这里按照前者教程做不会有太大的问题，需要请直接点击进去看就好

他们关于下面这个代码报错的解决方案也是最稳的

sudo rosdep init
rosdep update

这里粘贴一下他们的报错，也就是github这个内容报错

安装rotors

这里古月居给了教程

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真 - 古月居 (guyuehome.com)

官方的教程

需要可以直接参考，这里提一下部分问题

出现的问题

这一步大概率会报错，甚至你去官方文档看他们只到16的教程，所应该做的是将报错的包，包名中python替换为python3

• 代码记得一步步复制，别偷懒一下全复制上去

• 做一个补充，git这里需要提前登录github账号
  1、设置用户名和邮箱git config --global user.name “自己git用户名”
  git config --global user.email “自己的git邮箱”
  2、根据用户名、邮箱生成密钥ssh-keygen -t rsa -C “自己的git邮箱”
  连续回车即可。

  3、根据成功后的地址，查看生成的秘钥

  cat /Users/mac/.ssh/id_rsa.pub注意每个人的地址不同，看看上面的输出，确定，另外注意pub后缀，
  4、复制秘钥(不要复制后面的邮箱地址)

  5、进入码云或者GitHub网站，将复制的秘钥添加入自己的SSH公钥中。
  打开”安全设置—SSH公钥“或者”Account settings—SSH Keys“页面添加公钥

  三、项目操作
  经过上面的步骤，此时进入项目目录进行远程仓库拉取提交时，需要对项目目录进行初始化。

  git init

  原文链接：https://blog.csdn.net/cuilei210/article/details/108490143

• 然后会进入build环节，报错很多，只要没有success all，先说第一个

  Errors     << rotors_comm:cmake /home/ros1/catkin_ws/logs/rotors_comm/build.cmake.000.log
  CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
    Could not find a package configuration file provided by "octomap_msgs" with
    any of the following names:
    octomap_msgsConfig.cmake
  octomap_msgs-config.cmake
   Add the installation prefix of "octomap_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
    "octomap_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
    "octomap_msgs" provides a separate development package or SDK, be sure it
    has been installed.
  

​ 这个错误是缺少一个包导致的

参考链接： CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package)_喜欢LYB的博客-CSDN博客_无法定位软件包cmake

所以这里参考该作者的做法，运行了如下两条命令

sudo apt-get install ros-noetic-octomap-msgs

sudo apt-get install octomap_ros-config

• 下一个错误是由cmake导致的

  报错为

errors     << rotors_gazebo_plugins:make /home/ros1/catkin_ws/logs/rotors_gazebo_plugins/build.make.002.log
In file included from /home/ros1/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo_plugins/src/gazebo_pressure_plugin.cpp:18:
/home/ros1/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo_plugins/include/rotors_gazebo_plugins/gazebo_pressure_plugin.h:22:10: fatal error: glog/logging.h: No such file or directory
   22 | #include 
      |          ^~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
make[2]: *** [CMakeFiles/rotors_gazebo_pressure_plugin.dir/build.make:63: CMakeFiles/rotors_gazebo_pressure_plugin.dir/src/gazebo_pressure_plugin.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:4222: CMakeFiles/rotors_gazebo_pressure_plugin.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
make: *** [Makefile:141: all] Error 2

参照如下

fatal error: glog/logging.h: 没有那个文件或目录_小张小张快来学习的博客-CSDN博客_glog/logging.h

直接执行命令

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

• 在下一个是由于没有添加bash导致的报错

  古月居少了代码，我都怀疑他们运行过没有

  命令如下

  $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
  $ source ~/.bashrc
  

• 最后一个错误，以及解决办法

  [【解决问题】RLException: xx.launch] is neither a launch file in package [x] nor is [x] a launch file name_君琴的博客-CSDN博客
  之前安装过ros需要的到我主页找找看，我应该会直接上传