ROS&Gazebo自定义多旋翼无人机仿真——环境搭建和模型建立

​

平台：ubuntu 20.04、ROS

概述

在ubuntu平台搭建多旋翼无人机可视化仿真环境，并使用自定义的六旋翼无人机模型，进行SITL仿真。
无人机:自定义六旋翼
固件：APM/PX4

搭建仿真环境

ros - noetic （18.04为melodic）Gazebo11

参考：添加链接描述

飞控: APM

参考：APM官网

git clone https://github.com/SwiftGust/ardupilot_gazebo 

cd ardupilot_gazebo
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

设置环境变量

source /usr/share/gazebo/setup.sh

export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models_gazebo:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazebo/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=~/ardupilot_gazebo/build:${GAZEBO_PLUGIN_PATH}

最后得到这两个文件夹

测试

1、​gazebo --verbose iris_ardupilot.world
2、

cd ~/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map

可以正常打开则说明环境搭建成功。

模型

安装SolidWorks
自己画一个无人机，过程略过

安装SolidWorks的sw_urdf_exporter插件 下载地址

重点！！！

导出无人机模型得到一个文件夹
包括： config、launch、meshes、textures、urdf、CMakeLists.txt、export.log、package.xml
///
打包压缩到ubuntu系统下。

安装rotors 链接

参考 https://blog.csdn.net/qq_37680545/article/details/123213054

在src文件夹内创建uav_simulator包，将压缩包解压到文件夹里

cd 到根目录，catkin_make一下。
运行source bash后

roslaunch uav_gazebo gazebo.launch

可以看到模型

右键uav 选择Edit model

左上角file–>save as得到一个模型文件夹（包括sdf和config文件）

将文件夹复制到ardupilot_gazebo/models内

创建仿真世界
在world文件夹新建uav.world文件
将以下内容复制进去（最后一段 uri 可以根据自己的改）

  
    
      
        
          quick
          100
          1.0
        
        
          0.0
          0.9
          0.1
          0.0
        
      
      250
      0.0025
    

      
      model://sun
    

      
      true
      
        
          
            
              0 0 1
              5000 5000
            
          
          
            
              
                1
                1
              
            
          
        
        
          000 0 0.005 0 0 -1.5707
          false
          
            
              0 0 1
              1829 45
            
          
          
            
          
        

        
          0 0 -0.1 0 0 0
          false
          
            
              0 0 1
              5000 5000
            
          
          
            
          
        

      
    
    
    
       0 0 0 0 0 0 
      
        model://uav
          0 0 0 0 0 0 
      
    
  

终端输入

gazebo --verbose uav.world

可以看到

到这里模型就建立好了，只需要进行一些配置就可以开始仿真，后续过程有时间再更。