vio-视觉与IMU融合实现里程计（第一章）—— vio概述和预备知识

VIO 概述

我们之前学过的slam十四讲中相邻相机位姿的估计是由图像(视觉)来估计的，为了更好的进行里程计的状态估计引入互补的IMU单元(惯性测量单元)。之所以说IMU和视觉是互补的是因为IMU能测快的运动而视觉不能，但IMU也有自己的局限如漂移比较多，而视觉的漂移比较少。
我们知道扫地机器人是有vo的odometry的，它的里程计（相对运动) 是可以通过底部的轮子转动的速度和转动的量来确定的，这是一种里程计的测量方式。
相比于直接使用视觉的里程计测量由于不能快速的计算相对运动，所以我们融合了IMU即能快速的进行测量又能正确的估计运动。
首先我们来介绍什么是IMU?
IMU:是惯性测量单元，实际上是用来测被测物体的惯性，而惯性通常由两个量来表示，分别是角速度和加速度，这两个量反应了物体本身的属性。,这两个量是如何计算和描述的我们下节来讲。




















总的来说,VIO的目的是：使用视觉与IMU融合，来实现既块又稳定的相对运动的估计。