[ROS]在VS Code下编写代码，汇总问题及解决办法

Linux：Ubuntu18.04
ROS：melodic

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  在VS Code下编写代码，汇总问题及解决办法。

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问题1：编译C++代码可通过，但抛出错误警告以及代码补全异常

  通过如图1-1所示示例代码，呈现问题状况。

图1-1 抛出错误警告以及代码补全异常代码示例

  原因： C++编译器的问题。

  解决方法： 直接使用Ctrl+Shift+P快捷键，在弹出的命令行输入框内输入C++，选择C/C++：编辑配置（UI），然后找到编译器路径选择/usr/bin/g++。

图1-2 C/C++：编辑配置（UI）

或者在c_cpp_properties.json文件中将compilerPath更改为/usr/bin/g++。

图1-3 在c_cpp_properties.json中修改compilerPath

   我在研究这个错误问题之后，发现几乎所有的文章都认为是因为没有安装gcc和g++，或者错误的安装了gcc和g++，再或者是已安装的gcc和g++的版本不一致造成的。然而，这似乎都不是真正的原因：
  如图1-4，通过查看gcc和g++的版本，gcc和g++都已经安装，gcc版本为9.4.0；g++版本为7.5.0。由此可以得出这个问题不是安装的原因。

图1-4 查看gcc和g++的版本

  我也尝试过重新安装 gcc 和 g++ 但仍然出现相同的错误。
  我也尝试过下述命令，仍然出现相同的错误：

sudo apt-get update
sudo apt-get install --reinstall build-essential

  如1-5，在/usr/bin目录下查看gcc和g++已经安装的版本，而且各自的软链接gcc -> gcc-9、g++ -> g++-7都和上面查到的版本保持一致。

图1-5 查看gcc和g++已安装的版本

   最后还有一个疑问：根据当前的gcc版本（gcc-9）安装对应的g++版本（g+±9），至于g++软链接到哪个版本（当前g++ -> g++ -7）不用管，但就是这样，VS Code抛出错误警告以及代码补全异常全部都没有了（在c_cpp_properties.json文件中compilerPath为/usr/bin/gcc）！这是什么原因？

sudo apt-get install g++-9

   “GCC”是 GNU 编译器集合的常用缩写词。这既是编译器最通用的名称，也是强调编译 C 程序时使用的名称（以前的缩写代表“GNU C Compiler”）。
   在提到 C++ 编译时，通常将编译器称为“G++”。由于只有一个编译器，因此无论在何种语言环境下，将其称为“GCC”也是准确的；但是，当重点是编译 C++ 程序时，术语“G++”更有用。
   官方文档出处：https://gcc.gnu.org/onlinedocs/gcc-9.5.0/gcc/

  gcc或 g++ 只是选择具有不同默认选项的不同前端，它是同一个编译器（例如 GNU 编译器集合）。据我了解，两者都根据文件扩展名决定将程序编译为 C 还是 C++。两者都能够链接到 C++ 标准库，但默认情况下只有 g++ 这样做。因此，如果您有一个用 C++ 编写的程序，并且碰巧不需要链接到标准库，那么 gcc 会碰巧做正确的事情；但是，g++ 也会如此。所以真的没有理由不使用 g++ 进行一般的 C++ 开发。