机器人产品业务决策规划

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TODO:写完再整理

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对****做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、扫地机业务

1、动静态障碍物避障
2、沿边清扫
3、覆盖式清扫
4、回充策略
5、脱困检测与动作设计（我可以做！）
6、业务流程决策设计（我可以做）
7、测试用例的编写
8、系统平台离线log存储，rviz可视化等等，话题服务通讯，数据中心等等
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二、割草机业务

1、业务：城市草地割草，灌溉成本高效率低

2、现在产品还存在的问题：缺乏对行人小孩的识别能力的安全性差、需要预埋导线和人工建图的智能型低、随机式路径规划覆盖巡航与避障能力弱

3、开发模块的功能
1）视觉检测并定位行人【yolo图像识别】
2）视觉识别草地边界线，建立草坪地图【图像分割、语义分割方向】
3）全覆盖是路径路径，提高覆盖率【比较传统，使用草坪地图】
4）局部路径规划实现动态避障【我的重点】（如果有了局部路径规划，全局覆盖式路径规划就不用精度这么高了，仅仅需要要大的虚拟墙作标记就行）【作者主要参考的是百度无人车的方案apollo的frenet_lattice_plnner】(实现沿边，覆盖式路径和p2p路径的动态规划)【使用局部地图】

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三、农业无人机的路径规划方案

（1）【全局mp2p路径生成的方法】
通过rtk定位，使用app打点的方式录制p2p的三维路径点，实现无人机全局规划不需要地图。

（2）【全局覆盖式路径的生成方法】
通过rtk定位，使用航拍无人机拍摄的像素地图提取作业区边界，并进行全局覆盖式路径规划，因为航拍无人机和作业无人使用同一套定位设备，因此定位数据是共享的），全局覆盖式路径通过后端生成，通过4G模块通讯传输给作业无人机

覆盖式路径规划采用的也是非地图的方式，基于图形就可以生成多种覆盖式路径

（3）【局部避障用的的esdf地图fastplanner那一套】

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四、无人驾驶的相关路径规划方案–参考家用车的行为

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机器人的应用落地的业务方向

1、工厂产线
2、仓储物流！
3、教育娱乐！
4、清洁服务！
5、安防巡检！
6、医疗康复
7、自动驾驶！

技术方案和业务的有机融合发展的方式
（预研的方法）先积累好demo技术，到时候用什么业务就快速组合出来

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